La siguiente tabla muestra el texto hebreo^[2]​^[3]​ del Salmo con vocales junto a una traducción al inglés basada en la traducción de la JPS 1917 (ahora en el dominio público).

Oración de David

1. Inclina tu oído, oh Señor, escúchame; porque soy pobre y menesteroso.
2. Preserva mi alma, porque soy santo: Oh tú, Dios mío, salva a tu siervo que confía en ti.
3. Ten piedad de mí, Señor, porque a ti clamo cada día.
4. Alegra el alma de tu siervo, porque a ti, Señor, elevo mi alma.
5. Porque tú, Señor, eres bueno y perdonador, y grande en misericordia para con todos los que te invocan.
6. Escucha, Señor, mi oración y atiende la voz de mis súplicas.
7. En el día de mi angustia te invocaré, porque tú me responderás.
8. Entre los dioses no hay ninguno como tú, oh Jehová; ni hay obras semejantes a tus obras.
9. Todas las naciones que hiciste vendrán y adorarán delante de ti, Señor; y glorificarán tu nombre.
10. Porque tú eres grande, y haces maravillas; sólo tú eres Dios.
11. Enséñame, oh Jehová, tu camino; en tu verdad andaré; une mi corazón para que tema tu nombre.
12. Te alabaré, Señor, Dios mío, con todo mi corazón; y glorificaré tu nombre para siempre.
13. Porque grande es tu misericordia para conmigo: y has librado mi alma del más bajo infierno.
14. Oh Dios, los soberbios se han levantado contra mí, y las asambleas de hombres violentos han buscado mi alma; y no te han puesto delante de ellos.
15. Pero tú, Señor, eres un Dios lleno de compasión, clemente, paciente y generoso en misericordia y verdad.
16. Vuélvete a mí, y ten misericordia de mí; da tu fuerza a tu siervo, y salva al hijo de tu sierva.
17. Muéstrame señal de bien, para que la vean los que me aborrecen, y se avergüencen; porque tú, Señor, me has sustentado y consolado.

El salmo lleva el título de «Oración de David» (תְּפִלָּ֗ה לְדָ֫וִ֥ד; tə-p̄i-lāh lə-ḏā-wiḏ). Es uno de los cinco salmos etiquetados como «oración» (tefilá), y tiene un parecido con el Salmo 17, que también tiene este título (cf. Salmo 90, conocido como la «oración de Moisés»).^[4]​ Este salmo es el único atribuido a David en el Libro 3 de los Salmos (que comprende del Salmo 73 al Salmo 89).^[5]​ Los tres salmos anteriores (Salmos 83-85) y los Salmos 87 y 88 se atribuyen a los hijos de Coré. El comentarista bíblico Cyril Rodd sugiere que en este salmo se transparentan tres partes:^[6]​

La primera, versículos 1-7, es 'una súplica de ayuda'; en relación con 'la piedad del salmista' (versículos 1-4) y 'el carácter de Dios' (versículos 5-7). La segunda, versículos 8-13, forma un himno, «interrumpido por una llamada a Dios para que enseñe al salmista» (versículo 11), y concluyendo con una «confianza agradecida» por la respuesta a la oración, y «un voto para ofrecer alabanzas»/«sacrificar una ofrenda de agradecimiento» (versículos 12-13). La parte final, Versículos 14-17, son 'oración renovada', terminando con la petición de una 'señal' o la 'salvación'.^[6]​

La composición del salmo presenta frecuentes paralelismos y repeticiones, como un 'para' óctuple (versículos 1, 2, 3, 4, 5, 7, 10, 13), el 'Señor' repetido once veces (versículos 1, 3, 4, 5, 6, 8, 9, 11, 12, 15, 17, siendo siete de ellas adonai (versículos 3, 4, 5, 8, 9, 12, 15),^[5]​ y las cuatro restantes como «YHWH». El salmista es nombrado el siervo de YHWH (abdeka; «tu siervo») en los versículos 2, 4, 16, lo que puede indicar patrones literarios.^[6]​ Se ha descubierto una estructura quiastica, con el versículo 11 en el centro:^[6]​

1-4

5-6

7

8-10

11

12-13

14

15

16-17

Versículos 5 y 15 se refieren a Exodus 34:6-7; Versículo 16 es una paráfrasis de la parte media en la Bendición de Aarón (Numbers 6:25).^[7]​

Inclina tu oído, Señor, escúchame;

Porque soy pobre y necesitado. ^[8]​.

La misma petición aparece en Psalm 40:17.^[9]​.

• El Versículo 5 forma parte de uno de los párrafos intermedios de Uva Letzion.^[10]​.
• El Versículo 8 se recita al abrir las Hakafot en Simjat Torá.^[11]​
• Versículos 9 y 10 forman parte de Baruj Hashem L'Olam durante Maariv.^[12]​.

• Versículo 9 es citado en el Apocalipsis Apocalipsis 15:4.^[13]​

En la Iglesia ortodoxa, el Salmo 85 (Salmo 86 en el Texto Masorético) se lee diariamente en la Hora Nona. Forma parte de la duodécima división Kathisma del Salterio, que se lee en Vísperas los miércoles por la noche, así como los martes y jueves durante la Cuaresma, en Maitines y en la Hora Nona, respectivamente.^[14]​

En el Libro de Oración Común de la Iglesia de Inglaterra, este salmo se lee en la mañana del día 17 del mes.^[15]​.

Una inscripción en griego koiné, la lengua utilizada en el Nuevo Testamento, descubierta en 2023 en la bizantina monasterio de Kastellion del desierto de Judea, representa una paráfrasis de parte del Salmo 86, donde la invocación original de «el Señor» ha sido sustituida por una de Jesucristo.^[16]​

Varios himnos parafrasean el Salmo 86 o partes de él, incluyendo «Inclina tu oído, Señor».^[17]​

El compositor renacentista Cristóbal de Morales compuso un motete en latín, «Inclina Domine aurem tuam», publicado por primera vez en 1543. ^[18]​Wacław z Szamotuł compuso Nakłoń, Panie, ku mnie ucho Twoje canción a la traducción polaca del Salmo 86 de Mikołaj Rej en el siglo XVI. ^[19]​ Heinrich Schütz estableció una paráfrasis métrica alemana, «Herr, neig zu mir dein gnädigs Ohr» (Señor, inclina hacia mí tu gracioso oído) como parte del Salterio Becker de 1602, como Schütz-Werke-Verzeichnis. 183. Henry Purcell compuso un himno, Bow down thine ear, O Lord, Z11, en 1681 o antes. Se basa en los Versículos 1, 3-6, 8, 10-12, alternando solistas y coro, con órgano.^[20]​

Andreas Romberg escribió siete ajustes de salmos para diferentes coros sin acompañamiento, titulados Psalmodie, Op. 65, entre 1817 y 1820, utilizando traducciones al alemán de Moses Mendelssohn. El Salmo 86 es el primero, escrito para un coro a cinco voces SSATB.^[21]​ En el Elijah] de Mendelssohn, se utilizan tres Versículos del Salmo 86 en la narración del oratorio. En #2, un dúo, el comienzo se utiliza para iniciar una súplica,^[22]​ y en el #8, la escena entre Elías y la viuda, primero parafrasea el Versículo 16 y luego cita el Versículo 15, «porque Tú eres clemente, y lleno de compasión y abundante en misericordia y verdad», rogando que le devuelva la vida a su hijo.^[23]​

La compositora británica Clara Ross (1858-1954) utilizó el Salmo 86 para el texto de su canción «Comfort the Soul of Thy Servant».^[24]​ William Crotch estableció el versículo 4 como un himno para coro y órgano, Comfort, O Lord, The Soul of Thy Servant. ^[25]​ Basil Harwood compuso una adaptación del salmo para su tesis doctoral en 1896, Inclina domine. ^[26]​ Walter Piston compuso una composición en inglés para coro a cuatro voces y piano.^[27]​ Gustav Holst compuso el Salmo 86, junto con el Salmo 148 en inglés, «To my humble supplication», para coro mixto, orquesta de cuerda y órgano en 1912.^[28]​^[29]​ George Enescu planeó una sinfonía en fa menor para barítono, coro y orquesta sobre el texto del Salmo 86, pero sólo dejó fragmentos hacia 1917.

En 1985, Xaver Paul Thoma compuso una adaptación para mezzosoprano, viola y órgano, estrenada en 1993 en Karlsruhe-Durlach por Henrike Paede, Jean-Eric Souzy como violista y Hans Martin Corrinth como organista.^[30]​

• Berlin, Adele; Brettler, Marc Zvi (2004). «Psalms». En Berlin, Adele; Brettler, Marc Zvi; Fishbane, Michael A., eds. The Jewish Study Bible. Oxford University Press. ISBN 978-0-19-529751-5. (requiere registro). 

• Rodd, C. S. (2007). «18. Psalms». En Barton, John; Muddiman, John, eds. The Oxford Bible Commentary (first (paperback) edición). Oxford University Press. pp. 355-405. ISBN 978-0-19-927718-6. Consultado el 6 February 2019. 

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•   Wikisource contiene obras originales de o sobre Psalm 86.
• Partituras libres de Pieces with text from Psalm 86 en el Proyecto Biblioteca Internacional de Partituras Musicales (IMSLP).
• Psalm 86
• Text of Psalm 86 according to the 1928 Psalter
• Psalm 86 – Help from the Great God text and detailed commentary, enduringword.com
• A prayer of David. Incline your ear, LORD, and answer me, for I am poor and oppressed. text and footnotes, usccb.org United States Conference of Catholic Bishops
• Psalm 86:1 introduction and text, biblestudytools.com
• Psalm 86 / Refrain: All nations you have made shall come and worship you, O Lord. Church of England
• Psalm 86 at biblegateway.com
• Calvin's Commentaries, Vol. 10: Psalms, Part III, tr. by John King, (1847–50) / Psalm 86 sacred-texts.com
• Hymns for Psalm 86 hymnary.org