Elena era hija del duque Guillermo I de Nassau (1792-1839) y de su segunda esposa, Paulina de Wurtemberg (1810-1856). Era hermanastra del gran duque Adolfo de Luxemburgo (entonces príncipe heredero de Nassau). También estaba lejanamente emparentada con la familia real británica a través de su padre y su madre, ambos descendientes del rey Jorge II de Gran Bretaña.

El 26 de septiembre de 1853, Elena se casó con el príncipe Jorge Víctor de Waldeck-Pyrmont.^[2]​ Juntos tuvieron siete hijos, seis niñas y un niño, incluyendo a la más tarde reina y regente Emma de los Países Bajos, la segunda esposa del rey holandés Guillermo III. La hija mayor, Sofía, murió en 1869 en Inglaterra, con solo 15 años, de tuberculosis.

1. Sofía (27 de julio de 1854-5 de agosto de 1869), murió de tuberculosis a los quince años.
2. Paulina (19 de octubre de 1855-3 de julio de 1925), casada con el príncipe Alexis de Bentheim y Steinfurt.
3. María (23 de mayo de 1857-30 de abril de 1882), casada con el príncipe Guillermo de Wurtemberg, que más tarde se convirtió en el rey Guillermo II de Wurtemberg.
4. Emma (2 de agosto de 1858-20 de marzo de 1934), reina y regente de los Países Bajos. Casada el 7 de enero de 1879 con el rey Guillermo III de los Países Bajos.
5. Elena (17 de febrero de 1861-1 de septiembre de 1922), casada con el duque Leopoldo de Albany.
6. Federico (20 de enero de 1865-26 de mayo de 1946), el último príncipe reinante de Waldeck-Pyrmont.
7. Isabel (6 de septiembre de 1873-23 de noviembre de 1961), casada con el príncipe Alejandro de Erbach-Schönberg.

Murió el 27 de octubre de 1888, a la edad de 57 años, en Pyrmont, Alemania.^[3]​ Fue enterrada en la bóveda de la familia principesca (Fuerstliches Erbbegraebnis), en Rhoden.^[4]​

• Waldeck
• Genealogics - Leo van de Pas - Princess Helene von Nassau