La relación entre Joel y Ellie, interpretados por Troy Baker y Ashley Johnson, respectivamente, fue el eje central de la producción del juego. El director creativo Neil Druckmann escribió el guion con un enfoque particular en los personajes.^[1]​ Aunque el equipo consideró rápidamente que Johnson encajaba en el papel de Ellie, tardaron más en elegir al actor que interpretaría a Joel, ya que la química entre ambos era fundamental para la historia. Después de que Baker y Johnson actuaran juntos, el equipo notó que él se ajustaba perfectamente al rol, a pesar de su juventud. Ambos actores influyeron significativamente en el desarrollo de los personajes.^[2]​ Por ejemplo, Baker convenció a Druckmann de que Joel se preocuparía por Tess debido a su propia soledad,^[3]​ y Johnson lo persuadió de reescribir a Ellie con una personalidad más fuerte y defensiva.^[2]​ Parte del diálogo entre los dos fue improvisado, ya que el guion incluía demasiadas líneas en las secciones jugables, y Druckmann permitió que los actores decidieran cuáles eran necesarias.^[4]​

Desde el inicio del desarrollo, el equipo quiso que The Last of Us tuviera dos protagonistas con arcos narrativos sólidos e independientes.^[5]​ Las interacciones entre los personajes se inspiraron en la relación entre Nathan Drake y Tenzin en Uncharted 2: El reino de los ladrones (2009), la cual, a su vez, tomó referencias del videojuego Ico (2001). Los protagonistas representan las dos etapas que muestra el juego: Joel simboliza el mundo previo al brote, ya que vivió la mayor parte de su vida en esa época, mientras que Ellie representa el mundo posterior, al haber nacido en un entorno postapocalíptico. Joel arrastra un fuerte dolor emocional por sus pérdidas sufridas, mientras que Ellie mantiene una visión optimista, ya que está acostumbrada al mundo devastado.^[6]​ Convivir permitió que esas características se mezclaran: Joel se volvió más vital y Ellie adquirió mayores habilidades de supervivencia.^[5]​

Las actuaciones se grabaron principalmente mediante tecnología de captura de movimiento; aproximadamente el 85% de las animaciones se filmaron de esta manera, y el resto del audio se registró más tarde en un estudio.^[7]​ El equipo consideró que el entorno postapocalíptico y el género de horror de supervivencia ofrecían una mejor oportunidad para desarrollar a los personajes. Aprovecharon la experiencia obtenida con la saga Uncharted, aplicando su conocimiento sobre cómo vincular los conflictos de la historia y la jugabilidad con la evolución de los personajes. Tomaron inspiración de libros como La carretera (2006) y City of Thieves (2008), y de la película No Country for Old Men (2007),^[5]​ destacando que todas esas obras presentan personajes memorables.^[8]​ «Queremos que el jugador sienta lo que realmente significa existir en un mundo donde cada bala cuenta y cada paso es una decisión que puede significar la vida o la muerte», comentó el director del juego Bruce Straley.^[5]​ El equipo sintió que la presión del entorno permitió un desarrollo más profundo de los personajes, ya que los obligaba a tomar decisiones interesantes.^[5]​

Joel Miller (Troy Baker) es el protagonista de The Last of Us. Originario de Texas, Joel era un padre soltero de alrededor de treinta años^{[nota 1]}​ cuando ocurrió el brote inicial del hongo Cordyceps. Mientras huía con su hermano Tommy y su hija de doce años, Sarah, se vieron envueltos en un tiroteo con un soldado. Sarah resultó herida de muerte y falleció en los brazos de Joel, hecho que lo dejó profundamente traumatizado. Durante los veinte años siguientes, hizo todo lo necesario para sobrevivir.^[14]​^[15]​

Dos décadas después de la muerte de Sarah, Joel trabaja como contrabandista en la zona de cuarentena de Boston junto a su amiga y compañera Tess. Mientras buscan a un antiguo socio que les robó mercancía, Marlene, la líder de un grupo rebelde conocido como las Luciérnagas, les encarga llevar a Ellie hasta un punto de encuentro. Joel descubre que la niña es inmune a la infección. Al llegar, Tess revela que fue mordida durante el viaje e insiste en que Joel encuentre a Tommy, exmiembro de las Luciérnagas, para que continúe con la misión. Al principio, Joel se muestra antipático e impaciente con Ellie, pero poco a poco comienza a encariñarse con ella. Esto se acentúa cuando, tras reencontrarse con Tommy y pedirle que la lleve, cambia de idea y decide seguir él mismo. Su vínculo se fortalece aún más cuando Ellie logra salvarlo tras una herida grave, y cuando Joel acude en su ayuda después de que ella casi muere a manos de un grupo de caníbales. Finalmente, Joel demuestra su afecto al rescatarla del hospital, donde los médicos planeaban extraer su cerebro para estudiar su inmunidad, aun cuando eso significaba su muerte. Para evitar que los persigan, Joel mata a Marlene. Mientras escapan, Ellie despierta y él le asegura que los médicos abandonaron la búsqueda de una cura. Más adelante, ella lo confronta por lo ocurrido, y Joel le jura que está diciendo la verdad.^[16]​

Durante el diseño visual del personaje, el equipo intentó que Joel luciera lo suficientemente versátil como para transmitir tanto su faceta de hombre despiadado como la de figura paterna para Ellie.^[17]​^: 10 En un principio, Druckmann se inspiró en la interpretación de Josh Brolin como Llewelyn Moss en No Country for Old Men (2007), a quien consideraba reservado y sereno bajo presión. Sin embargo, la visión de Baker, más emocional, llevó al personaje en otra dirección.^[18]​ Druckmann pensó que los jugadores, especialmente los padres, podrían sentirse identificados con la conexión entre Joel y Ellie.^[19]​ Le interesó ver cómo el público debatía sobre la moralidad del personaje, clasificándolo como héroe o villano. Para Druckmann, Joel es simplemente una persona compleja que ha tomado decisiones buenas y malas; dejó la interpretación abierta al jugador.^[20]​ Durante su audición, Baker leyó una frase que describía a Joel como alguien con «pocos límites morales por cruzar», una idea que adoptó como eje principal del personaje.^[1]​

Baker volvió a interpretar a Joel en The Last of Us Part II (2020)^[21]​ e interpretó a James en la adaptación televisiva de HBO;^[22]​ en la serie, Pedro Pascal interpreta al personaje.^[23]​

Ellie (Ashley Johnson) es una huérfana de catorce años y la otra protagonista jugable del videojuego; es uno de los pocos personajes que jamás conoció el mundo antes de la infección. Gran parte de su historia de fondo se revela en el contenido descargable The Last of Us: Left Behind y en la miniserie de cómics The Last of Us: American Dreams.^[24]​^[25]​

Tras sobrevivir a la mordida de un infectado, Ellie queda bajo el cuidado de Joel, quien debe escoltarla hasta las Luciérnagas. Al principio, se muestra molesta por su carácter frío y reservado, pero pronto comienza a desarrollar un fuerte apego hacia él. Durante el invierno, atraviesa una experiencia traumática: casi es violada y asesinada por un grupo de caníbales. A causa de esto, se vuelve más retraída e introspectiva. Cuando Joel finalmente la entrega a las Luciérnagas, se descubre que Ellie posee una cepa mutada del hongo Cordyceps en su cerebro, lo que podría ser la clave para desarrollar una vacuna. Sin embargo, extraer el hongo requiere una intervención quirúrgica que probablemente le causaría la muerte. Mientras la preparan para la operación, Joel irrumpe en el quirófano y la rescata. Al despertar, Ellie escucha de boca de Joel que las Luciérnagas encontraron a otras personas inmunes y que abandonaron la búsqueda de una cura. Más adelante, ella lo enfrenta y le exige saber la verdad. Joel insiste en su versión, y Ellie responde con un simple «Okey».^[16]​

El equipo de desarrollo consideró fundamental definir con precisión la apariencia física de Ellie. Querían que luciera lo bastante joven para que su vínculo con Joel resultara creíble, pero también lo suficientemente madura como para ser vista como una adolescente ingeniosa capaz de sobrevivir.^[17]​^: 19 Druckmann explicó que la idea de Ellie nació durante una lluvia de ideas con Straley mientras trabajaban en Uncharted 2: El reino de los ladrones; en ese momento, concibieron un personaje mudo que guiaría al jugador y establecería un vínculo emocional «hermoso». Aunque el concepto no se incluyó en el juego final, sirvió más adelante como base para desarrollar al personaje.^[5]​ Tras el lanzamiento de The Last of Us: Left Behind, donde se ve a Ellie besando a su amiga Riley, Druckmann confirmó que el personaje es gay.^[26]​

Johnson volvió a interpretar a Ellie en The Last of Us Part II^[21]​ e interpretó a Anna, la madre de Ellie, en la adaptación televisiva de HBO;^[22]​ en la serie, Bella Ramsey interpreta al personaje.^[27]​

Tommy (Jeffrey Pierce) es el hermano de Joel. Al inicio del brote, recogió a Joel y a Sarah en su coche para llevarlos a un lugar seguro. Cuando un camión choca contra el vehículo, defiende a Joel mientras este carga a Sarah, cuya pierna está gravemente herida. Tras la muerte de Sarah, Joel y Tommy sobreviven juntos inicialmente, pero sus distintas formas de ver el mundo y la actitud endurecida de Joel provocan un distanciamiento entre ambos, y Tommy decide unirse a las Luciérnagas. Más tarde, desilusionado, también los abandona y construye un asentamiento en torno a una planta de energía funcional en Wyoming, junto con su esposa, María. Muchos años después, Joel llega al asentamiento de Tommy y los hermanos se reencuentran. Tommy, al principio, se niega a hacerse cargo de Ellie, pero al ver el fuerte vínculo entre ella y Joel, y al comprender que Joel no confía en sí mismo para protegerla, acepta llevarla personalmente con Marlene. Sin embargo, Ellie enfrenta a Joel respecto a Sarah y, tras un cambio de parecer, continúan su viaje después de que Tommy les promete un refugio en caso de necesitarlo.

El equipo de desarrollo buscó que la apariencia física de Tommy se asemejara a la de Joel «en estatura y dureza», pero también que expresara su actitud compasiva ante el mundo.^[17]​^: 90 Aunque Tommy comparte la «masculinidad ruda» de Joel, posee una dulzura que este no tiene.^[17]​^: 90 Pierce audicionó originalmente para el papel de Joel, que finalmente fue otorgado a Troy Baker. Cuando el equipo necesitó asignar un actor para interpretar a Tommy, contactaron de inmediato a Pierce, ya que quedaron impresionados con su audición. Baker consideró que la química entre él y Pierce contribuyó a la relación realista entre Joel y Tommy.^[28]​

Pierce volvió a interpretar a Tommy en The Last of Us Part II^[21]​ e interpretó a Perry en la adaptación televisiva de HBO;^[29]​ en la serie, Gabriel Luna interpreta al personaje.^[30]​

Marlene (Merle Dandridge) es la líder de las Luciérnagas, un movimiento miliciano que busca arrebatar el control de las zonas de cuarentena a las fuerzas militares y restablecer el gobierno civil. La madre de Ellie, una amiga cercana suya, le encomendó que cuidara de su hija, pero no la conoció sino hasta después de haberse contagiado. Tras resultar herida en Boston, Marlene les ofrece a Joel y Tess venderles la mercancía que Robert les había robado y vendido a ella, a cambio de que saquen a Ellie de la zona de cuarentena. Joel se reencuentra con Marlene en el hospital de las Luciérnagas en Salt Lake City, donde unos científicos están realizando pruebas con Ellie. Marlene revela que planean operarla, lo que provocará su muerte; Joel no está de acuerdo con la intervención y se enfrenta a ellos. Después de rescatar a Ellie, Marlene intenta detenerlo, insistiendo en que llevársela solo retrasará su muerte hasta que ocurra de una forma más atroz, y que devolverla permitiría crear una cura contra la infección. Joel la ignora y le dispara en el abdomen. A pesar de que Marlene le ruega por su vida, Joel la ejecuta con un disparo en la cabeza para asegurarse de que nadie los persiga.

El equipo creativo buscó que el diseño físico de Marlene la hiciera ver «capaz y con autoridad», pero también que transmitiera compasión, de modo que los jugadores creyeran que realmente se preocupa por Ellie.^[17]​^: 47 Dandridge consideró que Marlene es un personaje complejo, y creía que «quiere hacer lo mejor para el bien común», aunque los acontecimientos de su vida la han llevado a mantener una posición moral confusa.^[31]​ Si bien Dandridge consideraba que Marlene es, en esencia, una persona «buena», opinaba que la ambigüedad moral de los personajes es un factor determinante en el interés que despiertan como seres humanos.^[31]​ Valoró además el uso de captura de movimiento, comparándolo con producciones teatrales.^[32]​

Dandridge retomó su papel en escenas retrospectivas de The Last of Us Part II^[21]​ y en la adaptación televisiva de HBO.^[33]​

Tess (Annie Wersching) es la socia de contrabando y amiga de Joel. Luego de perseguir y matar a Robert, un antiguo colaborador que les había robado mercancía, Tess y Joel reciben de parte de la compradora de Robert, Marlene, la oferta de recuperar dicha mercancía si aceptan ayudar a sacar a Ellie de la zona de cuarentena y llevarla al edificio de la Casa del Estado de Massachusetts. Tess y Joel logran llegar con éxito, solo para descubrir, al arribar, que las personas con quienes debían encontrarse están todas muertas. Cuando Joel protesta que deben regresar, Tess insiste en que no puede continuar y revela que fue mordida durante el trayecto. Mientras los soldados llegan al edificio, Tess le ordena a Joel, como último favor, que busque a Tommy y lleve a Ellie con las Luciérnagas, antes de despedirse de ellos y cubrir su huida. Tess muere en el tiroteo resultante.

Al diseñar la apariencia física de Tess, el equipo buscó que se viera «dura y capaz», con el objetivo de añadir un elemento de fortaleza que mostrara que podría ser incluso más implacable que Joel.^[17]​^: 44 Inicialmente, Tess iba a ser la antagonista principal de The Last of Us, persiguiendo a Joel durante un año antes de un enfrentamiento final en el que sería asesinada por Ellie. No obstante, al equipo le resultó poco creíble que Tess mantuviera un conflicto con Joel y lo persiguiera durante tanto tiempo; este problema se resolvió con una reestructuración importante de la historia.^[34]​ Wersching quedó impresionada con el guion y con la habilidad de Druckmann para escribir personajes femeninos únicos.^[19]​ Al escribir a Tess y Ellie, Druckmann evitó recurrir a influencias externas, como la representación de mujeres en los medios, ya que deseaba contar su propia historia.^[19]​

Anna Torv interpretó a Tess en la adaptación televisiva de HBO.^[35]​

Bill (W. Earl Brown) es un superviviente y socio comercial de Joel y Tess que vive en Lincoln (Massachusetts), cerca de Boston. Paranoico, agresivo y desconfiado, es un hombre de casi cincuenta años que habita en soledad una ciudad fuertemente fortificada, plagada de trampas, algunas de las cuales contienen infectados capturados. Durante el juego, Joel busca a Bill con la esperanza de que salde una deuda arreglando un coche para que él y Ellie puedan viajar hacia la comunidad de Tommy; sin embargo, Bill insiste en que la única batería funcional está en una parte de la ciudad que aún no ha sido explorada. Tras abrirse paso hasta la escuela secundaria local, Bill descubre que la batería que pensaba usar ya no está. Logran escapar de las hordas de infectados que rodean la escuela y terminan en una casa abandonada, donde Bill encuentra el cuerpo sin vida de su antiguo compañero, Frank, quien se ha suicidado colgándose. Se revela que ambos habían tenido una pelea y que Frank planeaba escapar utilizando el coche de Bill. Una vez que logran poner en marcha el vehículo, Joel deja a Bill en su ciudad y le expresa sus condolencias por lo sucedido entre él y Frank. Bill simplemente responde asegurando que su deuda ha sido saldada y ordenando a Joel que abandone su ciudad. En The Last of Us Part II, ambientado cuatro años después, Ellie le cuenta a Dina acerca de Bill y sus trampas.

La apariencia de Bill fue diseñada con un enfoque en la practicidad, en lugar de la autoexpresión; la mayoría de su ropa y equipo puede utilizarse como herramientas de supervivencia.^[17]​^: 61 En un momento del juego se revela que Bill es homosexual. Druckmann inicialmente dejó este aspecto en ambigüedad en el guion, pero tras la lectura del libreto se sintió inspirado a modificar algunas líneas para reflejar más claramente la orientación sexual de Bill.^[3]​ Para hacerlo interesante, Druckmann exploró el concepto de afirmaciones contradictorias: aunque Bill afirma que encariñarse con otras personas reduce las posibilidades de sobrevivir, se revela que tuvo un compañero al que realmente apreciaba. El rol de Bill en el juego es expresar las dudas que Joel tiene respecto a escoltar a Ellie, ya que Joel no las verbaliza. «La razón por la que Bill está ahí es que él puede decirle eso a Joel y advertirle sobre esas cosas», comentó Druckmann.^[36]​ Sam Einhorn, de GayGamer.net, opinó que la revelación sobre la sexualidad de Bill «añade matices a su carácter sin tokenizarlo».^[37]​ La organización estadounidense GLAAD nombró a Bill como uno de los «personajes LGBT más intrigantes de 2013», calificándolo como «profundamente defectuoso, pero completamente único».^[38]​

Nick Offerman interpretó a Bill en la adaptación televisiva de HBO; Con O'Neill había sido elegido inicialmente para el papel, pero debió abandonarlo por conflictos de agenda.^[39]​

Henry (Brandon Scott) y Sam (Nadji Jeter) son hermanos que Ellie y Joel encuentran mientras intentan escapar de un grupo de cazadores en Pittsburgh. Henry tiene 25 años y Sam tiene 13. Joel y Henry inicialmente se perciben como una amenaza mutua, hasta que ven a Sam y Ellie, respectivamente. Al igual que Joel, Henry es un sobreviviente experimentado, y ambos deciden unir fuerzas, ya que los dos grupos buscan a las Luciérnagas. Juntos logran derrotar a los bandidos que custodian la salida de la zona de cuarentena y escapan hacia una torre de radio abandonada en los suburbios. Allí, Joel y Henry crean un vínculo a partir de su amor compartido por las motocicletas, mientras que Sam se muestra cada vez más silencioso e introspectivo, especialmente tras una conversación con Ellie sobre la muerte y los infectados. Al día siguiente, se revela que Sam fue mordido durante la huida, y termina atacando a Ellie, lo que obliga a Henry a matarlo. Devastado por la culpa y el dolor de haber perdido a su hermano, Henry se suicida con su arma.

Tanto la apariencia física como el comportamiento de Henry y Sam fueron diseñados para reflejar a Joel y Ellie; las mochilas y jeans que llevan ambos dúos refuerzan ese paralelismo visual, mientras que el comportamiento similar se manifiesta en las decisiones difíciles que todos deben tomar con el tiempo.^[17]​^: 86 Una vez seleccionado Brandon Scott para interpretar a Henry, el equipo solo le mostró algunos bocetos artísticos del juego, evitando revelar detalles concretos del argumento. Scott disfrutó interpretar al personaje, en especial por la libertad que tuvo para incorporar elementos de su propia personalidad. «No tenés que planear los pequeños matices, porque podés simplemente ser el personaje», comentó.^[40]​ Consideró que grabar voz y movimientos al mismo tiempo fue «emocionante».^[40]​ Para el equipo, las acciones de Henry están impulsadas por su deseo de proteger a Sam, y Scott supo trasladar esa entrega a su interpretación. Para Druckmann, Ellie también funciona como una especie de mentora para Sam. Johnson consideró que Sam era «genuinamente temeroso», una diferencia significativa respecto a otros personajes del juego.^[28]​

Henry y Sam fueron interpretados por Lamar Johnson y Keivonn Woodard, respectivamente, en la adaptación televisiva de HBO.^[41]​ En esta versión, Pittsburgh fue reemplazada por Kansas City^[41]​ y Sam es un niño sordo de ocho años.^[42]​^[43]​^[44]​

David (Nolan North) es el líder de un grupo de caníbales que Ellie encuentra en el Lakeside Resort, donde se refugia mientras cuida a Joel, que está recuperándose de una grave herida. Inicialmente, Ellie se topa con él y otro cazador tras abatir a un ciervo, y David le ofrece intercambiar el animal por penicilina para Joel. Después de que ambos se ven forzados a repeler un ataque de infectados, David revela que lidera la banda de cazadores que Ellie y Joel enfrentaron en la Universidad del Este de Colorado, donde Joel resultó herido. Aunque le permite escapar, más tarde la rastrea, la captura y la lleva a su base en el pueblo. Allí, Ellie descubre que su grupo recurre al canibalismo. Ella se resiste a sus intentos por integrarla, logra matar a su asistente y huye por el pueblo, pero David y sus hombres la persiguen. Finalmente, David la acorrala en un restaurante que termina en llamas. Tras un tenso enfrentamiento, él logra inmovilizarla e intenta estrangularla, pero Ellie consigue alcanzar un machete y lo mata brutalmente antes de que Joel llegue y la aparte.

La postura corporal y los gestos de David fueron diseñados para transmitir calidez y afecto, con el objetivo de que el jugador creyera en su aparente disposición a acoger a Ellie en su comunidad.^[17]​^: 105 Nolan North —reconocido por interpretar a Nathan Drake en la saga Uncharted de Naughty Dog— fue elegido para interpretar a David. Cuando Druckmann le ofreció el papel, North aceptó de inmediato, atraído por lo diferente que era respecto a sus trabajos anteriores. Para el personaje, North modificó su voz, optando por un tono bajo y quebradizo que fue aprobado en su primera propuesta.^[1]​ Al construir al personaje, North lo abordó desde distintas aristas, describiéndolo como un «sobreviviente», y señaló que muchas de sus acciones podrían entenderse dentro del contexto apocalíptico. Incluso aseguró que David, al inicio, intentaba proteger a Ellie, a quien veía como una «chispa de esperanza».^[45]​ Antes de que el guion estuviera escrito, el personaje era referido como el «rey caníbal», y se sabía que Ellie se encontraría con un enemigo que la marcaría profundamente. Una vez elegido North, el equipo decidió dotar a David de un carácter carismático y una inquietante fijación con Ellie.^[28]​

Scott Shepherd interpretó a David en la adaptación televisiva de HBO.^[46]​

Riley Abel^[47]​ (Yaani King) es la mejor amiga de Ellie. Aparece en el contenido descargable The Last of Us: Left Behind, que narra eventos previos a la historia principal del videojuego. Riley y Ellie se conocieron en la escuela militar a la que fue enviada Ellie cuando cumplió trece años. En algún momento, Riley abandonó la escuela para unirse a las Luciérnagas. Al inicio de The Last of Us: Left Behind, Riley regresa tras una larga ausencia y sorprende a Ellie en su habitación. Juntas se dirigen a su viejo escondite en un centro comercial abandonado, donde discuten por la revelación de Riley de que pronto será enviada a otra ciudad. Finalmente, Ellie acepta su decisión, pero cuando están bailando antes de despedirse, Ellie se conmueve, rompe en llanto y le ruega que no se vaya. Sin dudarlo, Riley se arranca el colgante militar, eligiendo quedarse con Ellie en lugar de las Luciérnagas. Conmovida, Ellie la besa impulsivamente, y Riley le corresponde. Mientras están disfrutando del momento, son atacadas por infectados. Ambas son mordidas, y deciden permanecer juntas, enfrentando su aparente destino. Riley se infecta, pero Ellie no.

King se preparó para el papel de Riley estudiando la mercadotecnia del videojuego, así como el cómic The Last of Us: American Dreams (2013). Describió a Riley como una joven de «personalidad extremadamente fuerte, muy decidida y muy segura de sí misma para tener solo 16 años».^[48]​ Según King, Riley y Ellie mantienen una amistad muy cercana que ha sido fundamental para su supervivencia, en la que ambas se cuidan mutuamente.^[49]​ También señaló que Riley actúa como una mentora para Ellie, ayudándola a ver el mundo desde nuevas perspectivas.^[48]​

Storm Reid interpretó a Riley en la adaptación televisiva de HBO.^[50]​

Sarah (Hana Hayes) es la hija de doce años de Joel y el primer personaje jugable de The Last of Us. Joel la tuvo cuando era un adolescente, y el juego la presenta como una niña activa y amante del fútbol, como se deduce de los pósteres y fotos en su habitación. En la noche previa al brote del hongo Cordyceps, Sarah le regala a su padre un reloj nuevo por su cumpleaños. Horas después, se despierta con un alboroto en la casa y una llamada de su tío Tommy. Joel irrumpe en su habitación, toma su revólver y mata a su vecino infectado que intentaba atacarlos. Joel, Tommy y Sarah intentan huir del caos, pero sufren un accidente automovilístico, en el que Sarah se lesiona la pierna, obligando a Joel a cargarla. En las afueras de la ciudad, se encuentran con un soldado, quien, siguiendo órdenes, les dispara. Sarah recibe un disparo mortal y fallece en los brazos de Joel.

El equipo consideró que la apariencia física de Sarah debía sentirse auténtica, mostrando su relación con Joel, mientras al mismo tiempo se establecía como un personaje distinto. Se propusieron establecer al personaje como «una chica realista que comparte muchas cualidades con Ellie».^[17]​^: 33 Sobre la relación entre Joel y Sarah, Hayes consideró que «son más como mejores amigos que padre e hija», citando su carácter juguetón y humor compartido.^[51]​ Hayes se sintió intimidada durante su audición debido a su inexperiencia con las actuaciones en videojuegos. Le resultó difícil interpretar líneas en el estudio de grabación, prefiriendo actuar con movimientos corporales; creía que esto último se sentía más natural.^[51]​ Para interpretar la muerte de Sarah, Hayes se obligó a recordar y revivir momentos anteriores de su vida, como la muerte de su abuelo.^[1]​

Nico Parker interpretó a Sarah en la adaptación televisiva de HBO.^[52]​

• María (Ashley Scott) es la esposa de Tommy y cuñada de Joel. María y su padre dirigieron un asentamiento en Jackson poco después del brote de la infección. Cuando Joel y Ellie visitan el asentamiento, María se opone a la sugerencia de Joel de que Tommy escolte a Ellie hasta las Luciérnagas, ya que teme que pueda estar en peligro. Finalmente, Joel continúa su viaje con Ellie y Tommy regresa al asentamiento con María.^[53]​ El equipo buscó que la vestimenta y actitud de María reflejaran su «naturaleza fuerte y extremadamente capaz».^[17]​^: 95 Scott audicionó para el papel de Tess; cuando el equipo necesitó una actriz para María, la contactaron de inmediato.^[28]​ Retomó el papel en The Last of Us Part II.^[21]​ Rutina Wesley interpreta a María en la adaptación televisiva de HBO.^[54]​
• James (Reuben Langdon) es el asistente de David. Está cazando junto a David cuando se encuentran con Ellie, durante lo cual se le ordena recoger algunos suministros de su base. Cuando regresa, descubre a Ellie apuntando a David con un arma, pero se le ordena evitar el conflicto; Ellie se marcha. Cuando David captura a Ellie más adelante, él y James se preparan para matarla, sujetándola contra una mesa. Cuando Ellie les informa de su infección, el agarre de James se afloja, y Ellie aprovecha para apuñalarlo con un cuchillo, matándolo.^[55]​ Druckmann sintió que Langdon añadió una dinámica entre James y David, en la cual hay conflicto entre los dos personajes, pero aún se respetan mutuamente.^[28]​ Troy Baker interpretó a James en la adaptación televisiva de HBO.^[22]​
• Frank es el excompañero de Bill. Una carta que Frank escribió antes de suicidarse revela que la creciente paranoia de Bill y su actitud obstinada llevaron al fin de su relación, y Frank había planeado tomar la batería utilizable, arreglar un coche y escapar definitivamente del pueblo.^[56]​ Murray Bartlett interpretó a Frank en la adaptación televisiva de HBO.^[29]​
• Ish es un sobreviviente que no aparece físicamente. A través de una serie de cartas, notas y entradas de diario encontradas durante la misión de las alcantarillas en los suburbios, se revela que Ish, un pescador de profesión, había establecido refugio en una alcantarilla después de encallar su bote, y más tarde aceptó a algunos viajeros con niños para unirse a él.^[57]​ Con el tiempo, las alcantarillas se convirtieron en una comuna próspera, pero terminó cuando, tras dejar accidentalmente una puerta al exterior abierta, una horda de infectados atacó y mató a muchos de los habitantes. Una nota final de Ish en una de las casas cercanas revela que logró salir con vida junto con algunas personas.^[58]​ Leon Hurley, de Kotaku, calificó la historia de Ish como «la lección más dura» aprendida en The Last of Us: Ish: es mejor persona que Joel, pero su bondad hizo que mataran a otras personas.^[59]​

Los personajes recibieron aclamación crítica. Oli Welsh, de Eurogamer, consideró que los personajes fueron desarrollados con «verdadera paciencia y habilidad», y apreció su valor emocional;^[60]​ Richard Mitchell, de Joystiq, encontró que las relaciones eran «genuinas» y emotivas.^[61]​ Andy Kelly, de Computer and Video Games, consideró que los personajes estaban «ricamente interpretados» y sintió un fuerte vínculo con sus historias.^[62]​ Carolyn Petit, de GameSpot, opinó que el sentido de humanidad del juego se refleja positivamente a través de los personajes.^[63]​ Tom Hoggins, de The Daily Telegraph, calificó a los personajes como «complejos» y «defectuosos», y afirmó que ayudan al juego a mantener «su propia identidad».^[64]​

Las actuaciones de los personajes también recibieron elogios, con Edge señalando que el guion mejoró como resultado.^[65]​ Welsh, de Eurogamer, hizo comentarios similares, calificando las interpretaciones como «comprensivas y comedidas».^[60]​ Colin Moriarty, de IGN, describió el trabajo de voz como «constantemente soberbio»,^[66]​ y Matt Helgeson, de Game Informer, consideró que los actores transmiten de forma realista «la pesada carga emocional que recae sobre cada personaje».^[67]​ James Stephanie Sterling, de Destructoid, opinó que el doblaje está «impecablemente interpretado», lo que da lugar a personajes «auténticos y creíbles».^[68]​ Kirk Hamilton, de Kotaku, señaló que los actores «tienen una química poco común y afrontan sus papeles sin miedo», elogiando cómo transmiten el contenido emocional.^[69]​ Algunos actores fueron premiados por sus interpretaciones; Troy Baker recibió premios de Hardcore Gamer^[70]​ y de los Spike VGX de 2013,^[71]​ mientras que Ashley Johnson recibió dos premios BAFTA^[72]​^[73]​ y un premio D.I.C.E.,^[74]​ además de reconocimientos de The Daily Telegraph^[75]​ y los Spike VGX.^[71]​

Muchos críticos comentaron sobre la representación de personajes femeninos en el juego. Jason Killingsworth, de Edge, elogió la ausencia de personajes femeninos sexualizados, escribiendo que el juego «ofrece un antídoto refrescante contra el sexismo y las actitudes de género retrógradas de la mayoría de los videojuegos comerciales».^[76]​ Ellie Gibson, de Eurogamer, elogió a Ellie por ser «a veces fuerte, a veces vulnerable, pero nunca un cliché».^[77]​ Consideró que Ellie se presenta inicialmente como una «damisela en apuros», pero que este concepto se subvierte.^[77]​ Petit, de GameSpot, elogió a los personajes femeninos por ser moralmente conflictivos y empáticos, pero escribió que el género en los videojuegos debe evaluarse «por sus propios méritos, no en relación con otros juegos».^[78]​ Chris Suellentrop, de The New York Times, reconoció que Ellie era un personaje simpático y «a veces poderoso», pero argumentó que The Last of Us es «en realidad la historia de Joel», afirmando que es «otro videojuego hecho por hombres, para hombres y sobre hombres».^[79]​ The Last of Us fue elogiado por su representación LGBT. Un beso entre dos personajes femeninos en The Last of Us: Left Behind fue recibido con reacciones positivas.^[80]​^[81]​

• Sitio web oficial (en inglés)