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El sistema romano de medidas de longitud contaba con las siguientes unidades:

• Actus vorsus o surco de 24 passus, es decir, 35,48 m o 120 pies.
• Cubitus o ulna, semejante al codo, que equivalía a 6 palmus, es decir, 44,35 cm o 1,45 pies.
• Decempeda o pértica, equivalente a 2 passus o 4 gradus u 8 palmipés, es decir, 2,95 m o 10 pies.
• Digitus o dedo, que equivale a 18,48 mm o ¹⁄₁₆ de pie.
• Gradus, que equivalía a 40 digitus o 10 palmus, es decir, 73,92 cm o 2,42 pies. Es una medida semejante al paso de épocas posteriores.
• Legua, que equivalía a 1500 passus, es decir, 2222 m o 7500 pies.
• Millia passus, que dio origen a la milla. Su nombre viene de que son 1000 passus, es decir, 1478,5 m o 5000 pies.
• Palmipes o palmo-pie, que equivalía a 20 dedos o a 5 palmus, es decir, 36,96 cm o 1,21 pies.
• Palmus, en realidad no está relacionado con el palmo (que sería la medida entre los extremos de los dedos pulgar y meñique con la mano extendida), sino más bien con el coto castellano, que es el ancho de la palma de la mano cerrada sin el dedo pulgar, y equivalía a 4 dedos o 7,39 cm o ¼ de pie.
• Passus, que en realidad sería un doble paso, y era la distancia entre dos apoyos del mismo pie mientras se camina. Equivalía a 2 gradus o 20 palmus, es decir, 1,47 m o 5 pies.
• Pes o pie, que comprende 16 digitus o 4 palmus, es decir, 29,57 cm. El arquetipo de pie romano está depositado en el templo de Juno Moneta.
• Stadium o estadio, que comprende 125 passus, es decir, 184,81 m.

Para medidas de longitud, se utilizaba la pértica o el actus vorsus. El actus vorsus cuadrado, multiplicado por dos, daba el iugerum.