La siguiente tabla muestra el texto hebreo^[4]​^[5]​ del Salmo con vocales junto con una traducción al inglés basada en la traducción de la JPS 1917, ahora en el dominio público. La siguiente tabla muestra el texto en hebreo, español y griego^[6]​^[7]​ del salmo con vocales, junto con el texto en griego koiné de la Septuaginta^[8]​ y la traducción al español de la Biblia del Rey Jacobo. Tenga en cuenta que el significado puede diferir ligeramente entre estas versiones, ya que la Septuaginta y el texto masorético provienen de tradiciones textuales diferentes.^{[note 1]}​ En la Septuaginta, este salmo está numerado como Salmo 94.

El Salmo 95 recoge la proclamación de Dios como Rey del universo (cf. Sal 93) y como «nuestro Dios» (cf. Sal 94,23), y convierte esa doble afirmación en una invitación a la alabanza. La voz del Señor, más poderosa que las aguas, llama a su pueblo a reconocer su grandeza y a rendirle culto. El salmo comienza con una invitación a cantar y alegrarse en el Señor (vv. 1-2), porque es el Dios soberano sobre toda la creación (vv. 3-5). Luego, se renueva la invitación a adorarlo, esta vez como el Dios cercano que guía a su pueblo (vv. 6-7), y concluye con una seria advertencia: no cerrar el corazón a su voz (vv. 7d-11).

El cristiano reza este salmo reconociendo que pertenece al nuevo pueblo de Dios, la Iglesia. Al contemplar la majestad del Creador, también reconoce el señorío de Cristo, Pastor y guía de los suyos. Así, responde con fe y obediencia a su Palabra, recordando la exhortación del Padre en el Evangelio: «Escuchadle» (cf. Mt 17,5).^[9]​

La doble invitación «Venid» de los versículos 1 y 6 da al salmo un tono que recuerda las peregrinaciones al templo, aunque el acento principal está en la adoración al Señor como Rey, algo válido en cualquier tiempo y lugar. Dios es Rey sobre todos los seres celestiales —«todos los dioses» (v. 3)— y sobre toda la creación. Su dominio se extiende desde las profundidades hasta las cumbres, desde el mar hasta la tierra firme. Además, es Rey de su pueblo, al que ha formado —«nuestro Hacedor»— y al que guía con ternura, como un pastor a su rebaño. Esta imagen refuerza la cercanía de Dios con los suyos. Cabe señalar que la Neovulgata coloca la última frase del versículo 7 al inicio del v. 8, marcando con claridad la transición de la alabanza a la exhortación a escuchar su voz.^[10]​

El oráculo que aparece en la última parte del salmo es la voz del Señor que habla «hoy» (v. 7), es decir, en el presente de cada recitación, para que la alabanza no sea solo formal, sino auténtica. Esta advertencia recuerda la rebeldía del pueblo en el desierto (cf. Sal 78; Ex 17,7) y previene que quienes alaban a Dios caigan en la misma incredulidad (vv. 10-11; cf. Nm 14,30.34). Poner a prueba a Dios es desconfiar de Él, como si sus obras pasadas no bastaran para fiarse de su fidelidad. La expresión «me hastió» (v. 10) es una forma humana de hablar que indica rechazo por su actitud. El «descanso» (v. 11) es la tierra prometida, a la que no entró aquella generación.

La Carta a los Hebreos interpreta estos versículos como palabras del Espíritu Santo (cf. Hb 3,7). Como Dios sigue hablando de entrar en el descanso, significa que este no se limita a la tierra prometida, sino que apunta a un descanso más profundo: el sábado de la creación, figura del descanso eterno. Así, el salmo invita al creyente no solo a escuchar a Dios, sino a caminar con fe hacia la gloria definitiva.

Porque, si Josué les hubiera proporcionado el descanso, Él no habría hablado después sobre otro día. Queda por tanto reservado un tiempo de descanso para el pueblo de Dios. Porque quien entra en el descanso de Dios, descansa también él de sus trabajos, lo mismo que Dios de sus obras. Apresurémonos a entrar en ese descanso, a fin de que ninguno caiga en la misma clase de desobediencia.^[11]​

En el peregrinar de nuestra vida hacia la patria celestial es necesario dejarnos guiar por el Señor, acudiendo a Él y escuchando constantemente su voz:

Cuando emprendas alguna obra buena, lo primero que has de hacer es pedir constantemente a Dios que sea Él quien la lleve a término, y así nunca lo contristaremos con nuestras malas acciones, a Él, que se ha dignado contarnos en el número de sus hijos, ya que en todo tiempo debemos someternos a Él en el uso de los bienes que pone a nuestra disposición. (…) Y, abiertos nuestros ojos a la luz divina, escuchemos bien atentos la advertencia que nos hace cada día la voz de Dios: Si escucháis hoy su voz, no endurezcáis el corazón; y también: Quien tenga oídos oiga lo que dice el Espíritu a las Iglesias. ¿Y qué es lo que dice? Venid, hijos, escuchadme: os instruiré en el temor del Señor. Caminad mientras tenéis luz, antes que os sorprendan las tinieblas de la muerte. Ceñida, pues, nuestra cintura con la fe y la práctica de las buenas obras, avancemos por sus caminos, tomando por guía el Evangelio, para que alcancemos a ver a aquel que nos ha llamado a su reino. Porque, si queremos tener nuestra morada en las estancias de su reino, hemos de tener presente que para llegar allí hemos de caminar aprisa por el camino de las buenas obras.^[12]​

El Salmo 95 es el párrafo de apertura de Kabbalat Shabat en las comunidades asquenazí, jasídica y algunas sefardíes.^[13]​ Se recita en algunas comunidades en Shabat Hagadol. ^[14]​ Los tres primeros versículos se recitan en la mayoría de las comunidades al final del salmo del día para el Shir Shel Yom el miércoles, que es principalmente el salmo anterior:^[15]​ este es el único día de la semana en el que el cántico del día se compone de versículos de varios salmos, y la adición de estos versículos parece ser relativamente tardía.^[16]​ Algunas comunidades añaden estos versículos por su mensaje inspirador.^[17]​

Los versículos 7-11 del Salmo 95 se citan en Hebreos 3 KJV; Hebreos 4 KJV, 7.^[18]​

En los salterios latinos utilizados por la liturgia romana, el salmo forma la invitatoria, que se canta o recita diariamente antes de maitines. Para facilitar la comprensión se le asigna a cada salmo un título en rojo (rúbrica) que no forma parte del salmo.^[19]​ El título del Salmo 95 es Invitación a la alabanza divina.

Puede cantarse como cántico en la liturgia anglicana y luterana de la Oración matutina, cuando se hace referencia a él por su íncipit como el Venite o «Venite exultemus Domino»,^[3]​ a veces también Canto de triunfo.

El Venite se ha utilizado como invitatorio, el salmo de apertura de las liturgias diarias, tanto en la Iglesia católica como en la Iglesia anglicana. En los ritos católicos, solía iniciar los Nocturnos en la Liturgia de las Horas.^[20]​ Después de las reformas de la liturgia tras el Concilio Vaticano II, se colocó antes del Oficio de Lecturas o Laudes, lo que se dijera primero en un día litúrgico. En la Oración Matutina de la Iglesia Anglicana, el Venite solía abrir el servicio.

«Kommt herbei, singt dem Herrn» es un himno alemán de 1972, una paráfrasis del Salmo 95 de Diethard Zils con una melodía israelí.

William Byrd puso el Salmo 95 como Venite en su Gran Servicio de alrededor de 1600. Thomas Tallis contribuyó con una adaptación del salmo como uno de los nueve Melodías para el Salterio del Arzobispo Parker, una colección de 1567 de adaptaciones de salmos vernáculos en un salterio métrico compilado y publicado para Matthew Parker, arzobispo de Canterbury. Heinrich Schütz puso el salmo en una versión métrica en alemán como parte del Salterio Becker, publicado por primera vez en 1628, «Kommt herzu, laßt uns fröhlich sein», SWV 193. Jean-Joseph de Mondonville puso un gran motete «Venite, exultemus» en 1743.

Felix Mendelssohn escribió una adaptación del salmo en alemán, Kommt, laßt uns anbeten und knien von dem Herrn, Op. 46, para tres solistas, coro y orquesta en 1842.

1. ↑ Una traducción de 1917 de la Jewish Publication Society of America directamente del hebreo al inglés realizada por la Jewish Publication Society se puede encontrar aquí o aquí, y una traducción de 1844 directamente de la Septuaginta por L. C. L. Brenton se puede encontrar aquí. Ambas traducciones son de dominio público.

•   Wikisource contiene obras originales de o sobre Psalm 95.
•   Wikimedia Commons alberga una categoría multimedia sobre Salmo 95.
• Partituras libres de Pieces with text from Psalm 95 en el Proyecto Biblioteca Internacional de Partituras Musicales (IMSLP).
• Text of Psalm 95 according to the 1928 Psalter
• Psalms Chapter 95 text in Hebrew and English, mechon-mamre.org
• Come, let us sing joyfully to the LORD; cry out to the rock of our salvation. text and footnotes, usccb.org United States Conference of Catholic Bishops
• Psalm 95:1 introduction and text, biblestudytools.com
• Psalm 95 – God Worthy of Our Humble and Obedient Worship enduringword.com
• Psalm 95 / Refrain: Come, let us worship and bow down. Church of England
• Psalm 95 at biblegateway.com
• Hymns for Psalm 95 hymnary.org
• Recordings of the first verse of the psalm, as sung during Kabbalat Shabbat.