Poseían un gran escudo oseo que protegía el cráneo además de ojos colocados frontalmente, incluidos en una escotadura anterior del escudo dorsal. También una serie larga oblicua hacia atrás de unas veinte plaquetas en forma de diamante que separan el escudo dorsal del ventral de la coraza cefálica. Entre estas plaquetas se abren diminutas aberturas branquiales externas.^[1]​^[2]​ También tenían escamas largas en forma de correa que cubrían el cuerpo detrás del escudo oseo.^[3]​

Según la taxonomía más reciente basada en los trabajos de Mikko's Phylogeny Archive,^[4]​​ Nelson, Grande y Wilson 2016,​^[5]​ y van der Laan 2018,^[6]​​ la sistemática de Arandaspida se vería así:

• Clase Arandaspida†
  • Orden Arandaspidiformes†
    • Familia Arandaspididae†
      • Género Arandaspis† (Ritchie & Gilbert-Tomlinson, 1977)
      • Género Sacabambaspis† (Gagnier, Blieck & Rodrico, 1986)
      • Género Apedolepis† (Young, 1997)
      • Género Areyongalepis† (Young, 2000)
      • Género Andinaspis† (Gagnier, 1991)
      • Género Pircanchaspis† (Erdtmann et al., 2000)
      • Género Porophoraspis† (Ritchie & Gilbert-Tomlinson, 1977)
      • Género Ritchieichthys† (Sansom et al., 2013)

Relaciones de la subclase Arandaspida del grupo Pterapidomorphi, según Carroll (1988) y Janvier (1997).^[4]​

• Vertebrata
• Agnatha
• Pteraspidomorphi
• Craniata
• Chordata

1. ↑ ^{a b} «Arandaspida». tolweb.org. Archivado desde el original el 27 de noviembre de 2024. Consultado el 25 de enero de 2025. 
2. ↑ Nelson, Joseph S.; Wilson, Mark V. H.; Grande, Terry (2016). Fishes of the world (Fifth edition edición). John Wiley & Sons. ISBN 978-1-118-34233-6.  |fechaacceso= requiere |url= (ayuda)
3. ↑ Benton, Michael J. (2024). Vertebrate palaeontology (Fifth edition edición). Wiley. ISBN 978-1-394-19509-1.  |fechaacceso= requiere |url= (ayuda)
4. ↑ ^{a b} «†Pteraspidomorphi». www.mv.helsinki.fi (en inglés). Consultado el 30 de julio de 2025. 
5. ↑ Nelson, Joseph S.; Wilson, Mark V. H.; Grande, Terry (2016). Fishes of the world (Fifth edition edición). John Wiley & Sons. ISBN 978-1-118-34233-6.  |fechaacceso= requiere |url= (ayuda)
6. ↑ Laan, Richard van der (11 de octubre de 2018). «Family-group names of fossil fishes». European Journal of Taxonomy (en inglés) (466). ISSN 2118-9773. doi:10.5852/ejt.2018.466. Consultado el 30 de julio de 2025. 

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