Menesteo (griego Μενεσθεύς, Menestheús), hijo de Peteo, fue el undécimo rey de Atenas. Mientras Teseo estaba preso en el Hades, los Dioscuros se apoderaron de Atenas y lo restauraron en el trono después de la expedición emprendida contra la ciudad de Afidna, donde estaba custodiada Helena, hermana de estos, raptada por Teseo, y de la que había sido pretendiente Menesteo.^[1]​^[2]​

Según Pausanias, Menesteo no sentía preocupación por los hijos de Teseo refugiados en la vecina isla de Eubea junto a Elefénor, pero temía que si algún día el padre de ellos lograba volver de Tesprotia sería difícil combatirle. Aunque intentó ganarse al pueblo, fue expulsado cuando regresó Teseo.^[3]​

En la Ilíada, Menesteo es el jefe de las tropas atenienses de la Guerra de Troya, a la que aporta 40 naves, que zarpan del puerto ateniense de Falero.^[4]​^[5]​^[6]​ Fue uno de los guerreros que estaban dentro del Caballo de Troya. Después del saqueo de la ciudad navegó hasta Melos, donde se convirtió en rey.^[7]​

Pausanias refiere que en el santuario de Artemisa Brauronia de la Acrópolis de Atenas, Menesteo y Teucro estaban representados en una estatua de un caballo de bronce, llamado de «madera», saliendo de él, y además, también los hijos de Teseo.^[8]​

Según otra tradición, durante su ausencia, mientras estaba en la guerra, le usurparon el trono ateniense. Por ello, en vez de volver a casa, navegó sin rumbo fijo hasta que arribó con su tripulación a la desembocadura del río Criso, actual Guadalete.

Admirado del encanto del paisaje, de lo templado del clima, y de lo fértil de sus tierras, estableció una colonia gobernada por él, regida por leyes y a la cual dio su nombre, El Puerto de Menesteo. Se cree que dicho puerto estaba en la actual ciudad de El Puerto de Santa María.^[9]​