Nació en El Tablón, una zona rural ubicada a 6 km al sur de la localidad de San Luis (en la provincia de Santiago de Cuba). Perteneció a una familia de campesinos pobres (guajiros), simpatizantes del Movimiento 26 de Julio liderado por Fidel Castro.

A los nueve años su familia se mudó a la ciudad de Santiago de Cuba, 35 km al sursureste de su caserío natal. Se radicaron en el barrio de San Pedrito.

A comienzos de 1957, Joel Iglesias se unió tempranamente a las tropas guerrilleras que actuaban en Sierra Maestra.

Conocí al Che el 19 de mayo de 1957 en Arroyo del Indio, afluente del río Peladero en la Sierra Maestra. Yo tenía 14 años de edad. Las referencias que me llegaron de él eran que se trataba de un médico argentino que estaba con Fidel.^[2]​

Tuvo su bautismo de fuego el 28 de mayo de 1957, en el combate de El Uvero asignado, junto con Alejandro Cantinflas Oñate, al pelotón que dirigía el Che Guevara. Luego del combate permanecieron con este y Vilo (Juan Vitalio Acuña Nuñez, 1925‑1967) durante cincuenta días para esconder, proteger y curar a los siete guerrilleros heridos. Cuando volvieron al campamento, el Che ya tenía un pequeño ejército autónomo de 26 combatientes.

Guevara le enseñó personalmente a leer y escribir. Cuando se creó la Cuarta Columna fue uno de sus integrantes.

En la batalla de El Hombrito, el 29 de noviembre de 1957, fue seriamente herido, atravesado por seis balazos. El Che Guevara, en medio del combate, se puso en pie, lo cargó en andas y lo sacó del frente de batalla. Iglesias fue llevado a un hospital de campaña, donde sobrevivió luego de ser operado.^[3]​

Al año siguiente, cuando la guerrilla bajó de la sierra para comenzar a ocupar el llano, Iglesias integró la Columna Ocho Ciro Redondo, al mando del comandante Guevara.

En la batalla de Fomento, Iglesias resultó malherido. Una bala le rompió la clavícula y el maxilar y le atravesó la garganta, dejándole una secuela en el habla. Lo llevaron primero a la clínica de Fomento adonde llegó Guevara mostrando el afecto que sentía por ese muchacho. Triunfante la revolución fue trasladado al Hospital Militar de La Habana donde logró recuperarse.^[4]​

Luego de la revolución fue designado primer presidente de la Asociación de Jóvenes Rebeldes (luego denominada Unión de Jóvenes Comunistas) durante cinco años, hasta 1964.

Estudió Ciencias Sociales en la Escuela Superior del Partido Comunista Ñico López (en La Habana), de donde egresó en 1974.

En 1975 escribió el libro De la Sierra Maestra al Escambaray, basado en sus experiencias durante la guerra revolucionaria.

Falleció en La Habana el 15 de noviembre de 2011 a los 70 años.^[5]​

• Iglesias, Joel [1975]: De la Sierra Maestra al Escambray. La Habana: Letras Cubanas, 1979.

• Anderson, Jon Lee (1997). Che Guevara. Una vida revolucionaria. Barcelona: Anagrama. ISBN 84-339-2572-0. 

• Testimonio de Joel Iglesias, Granma, tomado del libro Che entre nosotros (1997), de Adys Cupull y Froilán González