Enriqueta nació el 22 de abril de 1780 en Kirchheimbolanden, Alemania. Fue la penúltima de los quince hijos del príncipe Carlos Cristián de Nassau-Weilburg y de Carolina de Orange-Nassau, princesa de Orange. A través de su madre era bisnieta del rey Jorge II de Gran Bretaña y de Carolina de Brandeburgo-Ansbach. Al haber quedado huérfana de madre en 1787, y de padre en 1788, fue puesta bajo el cuidado de su hermano mayor, el príncipe Federico Guillermo.

El 28 de enero de 1797, a la edad de 16 años, se casó con el príncipe Luis de Wurtemberg, hijo del duque Federico II Eugenio de Wurtemberg y de la margravina Federica de Brandeburgo-Schwedt. El matrimonio fue descrito como armonioso. Su marido era general de caballería y comandante de alto rango del ejército lituano, pero se negó a combatir contra las tropas rusas en la guerra ruso-polaca de 1792, por lo que fue destituido de su puesto. La pareja se instaló en el castillo de Kirchheim. Tuvieron cinco hijos, cuatro mujeres y un varón.

Tras la muerte de su marido en 1817, Enriqueta desarrolló un fuerte compromiso hacia la ciudad de Kirchheim unter Teck. Mandó a construir muchas instituciones sociales, entre ellos un jardín de infantes (1838), un hospital (1840), y un departamento de bomberos. Murió en Kirchheim unter Teck, a la edad de 76 años. Entre sus descendientes se encuentran el rey Felipe VI de España, la reina Isabel II del Reino Unido y el príncipe Carlos María Bonaparte.

Enriqueta y su marido tuvieron cinco hijos:

• María Dorotea (1797-1855), contrajo matrimonio con el archiduque José Antonio de Austria, palatino de Hungría; tuvo descendencia.
• Amelia (1799-1848), casada con el duque José de Sajonia-Altemburgo, y madre de Alejandra de Sajonia-Altemburgo.
• Paulina (1800-1873), casada con su primo, el rey Guillermo I de Wurtemberg, y fue madre del rey Carlos I.
• Isabel Alejandrina (1802-1864), casada con el margrave Guillermo de Baden (hijo del gran duque Carlos Federico I de Baden).
• Alejandro (1804-1885), contrajo matrimonio morganático con la condesa Claudia Rhédey de Kis-Rhéde. Fue el fundador de una de las ramas menores de la Casa de Wurtemberg, la de los duques de Teck.

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• Albert Moll: Henriette, Herzogin von Württemberg, Prinzessin von Nassau-Weilburg. In: Württembergischer Bildersaal, Erster Band. Schaber, Stuttgart 1859, S. 129–158

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• Herzogin Henriette von Württemberg (1780–1857)
• 150. Todestag der Herzogin Henriette von Württemberg
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