El Club Deportivo Numancia "B", compitió en categorías regionales desde su creación, hasta que en la temporada 2001-02 debutó en Tercera División en la cual ha permanecido temporada tras temporada hasta la fecha de hoy. En la temporada 2014-2015 consiguió la mejor clasificación de su historia al finalizar en el segundo puesto de la clasificación, lo que le valió para disputar la promoción de ascenso a Segunda División "B", en la cual llegó a ser uno de los finalistas.

Desde sus inicios en 1979 hasta 1988 el club se denominó Soria Club de Fútbol, la temporada 1988-89 Club Deportivo Numancia Promesas y desde 1989 Club Deportivo Numancia de Soria "B".

• Como exigen las normas de la RFEF desde la temporada 2019-20 en 2ªB y desde la 2020-21 para 3.ª, los jugadores de la primera plantilla deberán llevar los dorsales del 1 al 22, reservándose los números 1 y 13 para los porteros y el 25 para un eventual tercer portero. Los dorsales 23, 24 y del 26 en adelante serán para los futbolistas del filial, y también serán fijos y nominales.
• En 1.ª y 2.ª desde la temporada 1995-96 los jugadores con dorsales superiores al 25 son, a todos los efectos, jugadores del filial y como tales, podrán compaginar partidos con el primer y segundo equipo. Como exigen las normas de la LFP, los jugadores de la primera plantilla deberán llevar los dorsales del 1 al 25. Del 26 en adelante serán jugadores del equipo filial.
• La lista incluye sólo la principal nacionalidad de cada jugador. Algunos de los jugadores no europeos tienen doble nacionalidad de algún país de la UE:
  • Ali Radjel posee la triple nacionalidad saharáui, argelina y española.

LEYENDA 
* Canterano:   
* Pasaporte europeo:   
* Extracomunitario sin restricción:  
* Extracomunitario:   
* Formación:  

•   Pablo Machín Díez (2006-07).
•   Ricardo Gil Esponera (2007-08).
•   Jesús Vicente Pérez Cintora (2008-09).
•   Francisco Valero Casado (2009-12).
•   Rubén Puente (2012-13).
•   Juan Carlos Moreno (2013-16).
•   José Alejandro Huerta Romero (2016-19).
•   Pablo Ayuso Llorente (2019-2021).
•   Carlos Ortega (2021-Act.).^[1]​

LEYENDA
  :Ascenso de categoría
  :Descenso de categoría
  :Descenso administrativo

• Temporadas en Tercera División: 20 (incluida temporada 2020/21)
• Temporadas en Categoría Regional: 22

• Uniforme titular: Camiseta roja, pantalón rojo y medias rojas.
• Uniforme visitante: Camiseta blanca con una franja violeta, pantalón blanco y medias blancas. Este fue el uniforme del Soria C.F., club fundado en 1979, que fue absorbido en 1988 por la entidad rojilla.
• Uniforme alternativo: Camiseta azul cyan con el Caballo de Soria con mangas azules, pantalón azul y medias azules.

• Sitio web oficial
• Información sobre el C.D.Numancia "B" (enlace roto disponible en Internet Archive; véase el historial, la primera versión y la última).