La Casa comital de Urach formaba parte de la nobleza suaba de los siglos XII a XIII, con sede ancestral en Urach.^{[cita requerida]}

La primera mención del nombre data de principios del siglo XI, con los hermanos Egino y Rudolf, cuya sede estaba en Dettingen. La historiografía más antigua apunta a un origen del nombre en el nombre de pila Unruoch, posiblemente Unruoch III (m. 874) de los Unróquidas.^{[cita requerida]} La literatura más reciente prefiere un origen del nombre en la toponimia, derivado de de Aura.^[1]​ Los dos hermanos construyeron el castillo de Achalm hacia 1050. Rudolf y sus herederos forman el linaje de los condes de Achalm, mientras que los herederos de Egino (ya sea Egino II o III), en el siglo XII, construyeron otro castillo en el valle superior del Erms (actual Bad Urach). ^{[cita requerida]}

Tras la extinción del linaje de los Zähringer en 1218, Egino IV heredó parte de sus posesiones debido a su matrimonio en 1180 con Inés de Zähringen. Egino V ganó una disputa sobre otras partes de la herencia de Zähringen y trasladó su sede a Friburgo, donde gobernó como Egino I, conde de Friburgo. Egino V (I) y sus hermanos apoyaron la rebelión de Enrique VII de Alemania, pero fueron derrotados en batalla en 1235. Los condes de Urach decayeron en la década de 1250; su linaje se extinguió en 1261; sus territorios se incorporaron al condado de Wurtemberg.^{[cita requerida]}

El título de conde o duque de Urach se recuperó en los siglos XVIII y XIX para los linajes morganáticos de la Casa de Wurtemberg^{[cita requerida]}

A principios de la Edad Moderna, el ducado de Wurtemberg se encontró a menudo en el escenario de la guerra cuando los ejércitos francés y austriaco luchaban por extender la hegemonía de las casas rivales de Borbón y Habsburgo en el continente europeo. Durante los siglos XVII y XVIII, el ducado resistió repetidas invasiones francesas.^[2]​

Aunque el Duque Federico III era nominalmente súbdito del Emperador del Sacro Imperio Romano Germánico Francisco II, como aliado de Napoleón I asumió el título superior de Elector en 1803, y cuando el Sacro Imperio Romano Germánico fue abolido en 1806 dejando al Ducado de Wurtemberg sin soberano, el Elector abrazó la independencia completa, asumiendo el título de Rey de Württemberg.^{[cita requerida]}

El Reino de Wurtemberg sobrevivió hasta 1918 como parte de la Confederación del Rin y posteriormente del Imperio Alemán, y fue gobernado por cuatro reyes:

1. Federico I (1806–1816)
2. Guillermo I (1816–1864)
3. Carlos I (1864–1891)
4. Guillermo II (1891–1918)

La Casa de Urach fue fundada por el matrimonio secreto del duque Guillermo de Wurtemberg (1761-1830), hermano menor del duque Federico III (más tarde rey Federico I), con Wilhelmine Rhodis von Tunderfeld (1777-1822) en Coswig, Anhalt, el 28 de agosto de 1800. Aunque firmó el contrato matrimonial como "baronesa von Tunderfeld-Rhodis", el padre de la novia, Karl August Rhodis, no poseía ninguna baronía, y su familia había asumido Burgrave von Tunderfeld como título hereditario, ya que un antepasado suyo había ostentado el cargo de burgrave en Narva.^[3]​ Aunque por acuerdo dinástico la esposa del duque Guillermo fue reconocida oficialmente como princesa de Württemberg el 30 de abril de 1801 y el matrimonio fue reconocido públicamente el 1 de agosto de 1801,^[4]​ la renuncia formal del duque Guillermo a sus derechos dinásticos en Württemberg también fue aceptada en esta última fecha.^[5]​ Los descendientes no dinásticos por línea masculina de este matrimonio constituyen la Casa de Urach.^{[cita requerida]}

Sin embargo, no todos los vástagos del matrimonio fueron reconocidos como príncipes o duques. El hijo mayor, el conde Alejandro (1801-1844), se casó en 1832 con la condesa Ilona Festetics von Tolna (hija del conde croata Ladislao Festetics von Tolna (1785-1846) y de su esposa, nacida princesa Josefina de Hohenzollern-Hechingen). El último de sus cuatro hijos falleció en 1911, y los dos varones no dejaron descendencia que ostentara el título comital de Wurtemberg.^[6]​

La hermana de Alejandro, Marie (1815-1866), fue condesa de Württemberg hasta su matrimonio en 1842, y se convirtió en condesa de Taubenheim.^[7]​

El hermano menor del rey Federico y del duque Guillermo, el duque Karl Heinrich de Württemberg (1772-1838), también contrajo matrimonio morganático, bajo el seudónimo de "conde von Sontheim" en 1798, con Christiane-Caroline Alexei (fallecida en 1838), que recibió del rey, junto con sus hijos, los títulos de baronesa/barón de Hochberg und Rottenburg en 1807 y, en 1825, de condesa/condesa de Württemberg. Las dos hijas supervivientes, Marie (1802-1882) y Alexandrine (1803-1884), se casaron, respectivamente, con Karl, príncipe de Hohenlohe-Kirchberg en 1821 y con Charles, conde Arpeau de Gallatin en 1830.^[7]​

El conde Wilhelm von Württemberg (1810-1869), tercer hijo del duque Wilhelm, se convertiría en 1867 en el primer duque von Urach y antepasado de la actual línea principesca de los Urach. Aunque sus dos matrimonios fueron con princesas dinásticas, se casó con ellas como conde, contrayendo matrimonio con Théodelinde de Beauharnais, princesa de Leuchtenburg (1814-1857) en 1841 y con la princesa Florestina de Mónaco (1833-1897) en 1863.^[7]​

Tras el matrimonio en 1863 del conde viudo Wilhelm von Württemberg con la princesa Florestine, hermana del príncipe Carlos III de Mónaco (1818-1889) y segunda en la línea de sucesión al trono monegasco después de su sobrino, el príncipe heredero Alberto (1848-1922), el conde Wilhelm fijó su residencia en Montecarlo conservando propiedades en Württemberg. El 28 de mayo de 1867, el rey Carlos elevó a su primo, el conde Guillermo, a duque de Urach en la nobleza de Wurtemberg. Urach había sido un feudo hereditario de la familia durante siglos, cuya designación territorial llevaría el nuevo duque sin adquirir por ello ninguna prerrogativa o propiedad real en Urach o Württemberg.^[8]​ Aunque la nueva casa ducal seguía siendo inelegible para suceder a la corona del Reino de Württemberg, podía suceder a la del Principado de Mónaco.^[9]​

El 2º duque de Urach, Wilhelm, casado primero con la duquesa Amalie de Baviera (1865-1912) en 1892 y luego con la princesa Wiltrud de Baviera (1884-1975) en 1924, no sólo estuvo a punto de ceñirse la corona de Lituania, sino que perdió la perspectiva del trono monegasco en la Crisis de Sucesión de Mónaco de 1918. Dado que sus parientes los duques de Teck se habían anglicizado, podría haber sido el siguiente en la línea de sucesión para heredar el reino de Württemberg en 1921 tras la muerte de su último rey, Guillermo II, si la condición de morganático no hubiera sido un obstáculo y si la monarquía no se hubiera abolido en 1918. En 1913, Guillermo había sido uno de los varios príncipes considerados para el trono de Albania,^[10]​ que, a pesar del apoyo a Guillermo por parte de grupos católicos del norte, fue conferido en su lugar al príncipe Guillermo de Wied en 1914.^{[cita requerida]}

El actual y 5º duque (según la concesión de 1867) es Wilhelm Albert, duque de Urach (nacido en 1957), casado desde 1991 con Karen von Brauchitsch (Grafin Berghe von Trips, por adopción en 1988). Tienen un hijo, el príncipe Karl-Philipp (nacido en 1992) y dos hijas. Wilhelm heredó el ducado de su hermano, el IV duque Karl Anselm (nacido en 1955), que renunció al título el 16 de febrero de 1991, pocas semanas después de casarse con Saskia Wüsthof. Su tío, Carlos Gero (1899-1981), había sido el 3er Duque, pero no dejó descendencia. Le había precedido en el título su padre, el duque Wilhem (1864-1928); su hermano mayor, el príncipe Wilhelm (1897-1957), había renunciado a su derecho de sucesión en enero de 1928 para casarse con Elisabeth Theurer.^{[cita requerida]}

La Casa de Urach creó tres Familienfideikommissen a lo largo de su historia: el Württemberg Countship Trust para los condes de Württemberg, el Urach Ducal Trust para los duques de Urach y el Urach Princely Trust para el príncipe Karl de Urach (1865-1925), el hijo menor del duque Wilhelm que no se esperaba que heredara el ducado de su padre y que murió sin descendencia.^[11]​

El fideicomiso comital fue creado en octubre de 1837, originalmente para los hermanos conde Alexander (1801-1844) y conde Wilhelm (1810-1869, más tarde 1er duque de Urach), financiado por una herencia de un tío sin hijos, el duque Ferdinand de Württemberg (1763-1834), según lo estipulado en su testamento.^[12]​ Aún vigente, aunque sujeto a importantes restricciones legales modernas, el fideicomiso ducal llegó a incluir, además de activos líquidos, varios castillos, casas urbanas, tierras de labranza, cotos de caza, edificios comerciales y de alquiler, y otras propiedades en Alemania, Francia y Mónaco, en particular el castillo de Lichtenstein, que sigue siendo la sede hereditaria de los duques.^[13]​

Al igual que el fideicomiso ducal, el título de duque de Urach era hereditario por primogenitura agnaticia en la descendencia legítima del primer duque, y los cadetes y las hembras llevaban el título de príncipe/princesa de Urach (las cartas reales patentes ordenaban el uso del término Fürst/Fürstin para "príncipe/princesa" en lugar del término Prinz/Prinzessin.^[14]​ Aunque ambas palabras se traducen como "príncipe" en inglés, Fürst, cuando se utiliza para los cadetes y no se refiere a un soberano reinante, indica estatus nobiliario más que dinástico, mientras que Prinz se limitaba normalmente en su uso a los cadetes de familias reinantes y mediatizadas). En Württemberg, sólo los dinastas descendientes en línea masculina de los reyes de la nación recibían el título de Prinz, mientras que los descendientes de los hermanos del primer rey seguían siendo duques).^[15]​ El nombre y el título de Conde/Condesa von Württemberg se conservaron explícitamente para los duques y príncipes de Urach en lugar de ser sustituidos por los títulos superiores.^[16]​

A pesar de no poder reinar en Alemania, en 1918 la Casa de Urach fue invitada a gobernar otro país: el Reino de Lituania. El 4 de junio de 1918, la Taryba votó a favor de ofrecer el trono lituano al príncipe alemán Wilhelm, II duque de Urach. Fue elegido el 11 de julio de 1918 y aceptó, tomando el nombre de Mindaugas II, Rey de Lituania.^[17]​

El Reino de Lituania fue una monarquía constitucional de corta duración creada hacia el final de la Primera Guerra Mundial, cuando Lituania formaba parte del Imperio Alemán. La Taryba declaró la independencia de Lituania el 16 de febrero de 1918, pero fue incapaz de formar gobierno, policía u otras instituciones estatales debido a la continua presencia de tropas alemanas.^{[cita requerida]}

Los alemanes presentaron varias propuestas para incorporar Lituania a un Imperio Alemán ampliado. Los lituanos se resistieron a esta idea y esperaban preservar su independencia creando una monarquía constitucional separada, por lo que invitaron al príncipe Guillermo de Urach a convertirse en su rey.^{[cita requerida]}

El reinado de Mindaugas II fue aceptado por la Iglesia Católica y por varios países europeos, como demuestra la carta del Papa Benedicto XV en la que se congratula de la elección de Guillermo como futuro rey de Lituania. Registros tan autorizados como el Almanach de Gotha también reconocieron la nueva monarquía.^{[cita requerida]}

Según las reglas de la antigua Casa de Urach y los requisitos impuestos por la Taryba en 1918, el Jefe de la Casa de Urach y de la monarquía lituana debe:

• ser primogénito en la línea masculina;
• documentan no menos de 32 cuarteles de la nobleza en ascendencia;
• casarse o descender de un matrimonio no morganático con un plebeyo o una noble de menos de 32 cuartos nobles;^{[cita requerida]}
• tener rango militar;
• comprometerse a aprender el idioma lituano ;
• Residir en Lituania.

La sucesión al trono de Lituania debía ser hereditaria en la Casa de Urach. El Príncipe Iñigo von Urach (nacido en 1962, hermano del Duque Guillermo Alberto) ha sido reconocido por algunos monárquicos como el legítimo pretendiente.^[18]​ ^{[fuente cuestionable]} Aunque nació como el menor de cinco hermanos, el Príncipe Iñigo es el único de los tres hermanos que supuestamente cumple todos los requisitos para convertirse en Rey de Lituania (reglas de la Casa de Urach + reglas de Taryba): Su esposa, la baronesa Danielle von und zu Bodman (n. 1963), pertenece a una familia de Uradel cuya nobleza en Suabia ha sido autentificada hasta 1152, y cuya madre, nacida Isabelle de Guyard, condesa de Saint Julien von und zu Wallsee es descendiente directa de Pierre Guyard (fl. 1418), a cuya familia había pertenecido el cruzado Guillaume Guyard, que floreció en 1280; la familia fue nombrada conde imperial en 1627.^[19]​ La pareja se casó por lo civil el 21 de septiembre de 1991; su hijo mayor, Eberhard, nació en 1990 y el menor, Anselm, el 29 de noviembre de 1992.^[20]​

Mientras que el duque Karl Anselm renunció a su sucesión por matrimonio morganático, el actual duque Wilhelm Albert no estaba convencido de que su propio matrimonio con Karen von Brauchitsch-Berghe von Trips fuera también morganático ya que no cumplía el requisito inmediato de 32 antepasados nobles.^{[cita requerida]}Al final, los hermanos acordaron que Wilhelm Albert seguiría al frente de la Casa de Urach en Alemania, mientras que Íñigo lo haría en Lituania.^{[cita requerida]}