June Osborne (interpretada por Elisabeth Moss) es una mujer que fue capturada mientras intentaba escapar a Canadá con su esposo, Luke, y su hija, Hannah. Debido a su fertilidad, se convierte en la Criada del comandante Fred Waterford y su esposa, Serena Joy, y pasa a llamarse "Defred".

Moss fue anunciada como protagonista principal en abril de 2016.^[2]​

El Comandante Fred Waterford (interpretado por Joseph Fiennes) es un funcionario gubernamental de alto rango, diplomático jefe y dueño de Defred. Tanto él como su esposa jugaron un papel fundamental en la creación de Gilead, siendo uno de los líderes de los Hijos de Jacob. Él desea tener más contacto con June fuera de lo legal entre una Criada y su Comandante, y comienza a invitarla a jugar Scrabble por la noche a solas. Finge una personalidad amable y a menudo se presenta a sí mismo como una víctima de Gilead, pero en realidad es cruel y agresivo. Después de la muerte del comandante Pryce, se convierte en el jefe del Consejo. Este puesto es comparable al de un primer ministro.

Fiennes se unió al elenco principal en agosto de 2016.^[3]​

Serena Joy Waterford (interpretada por Yvonne Strahovski) es la esposa de Fred y ex activista cultural conservadora y autora de un controvertido libro, A Woman's Place, que defiende a las mujeres como ciudadanas de segunda clase que existen simplemente para ser amas de casa y madres obedientes, en lugar de ser independientes de sus hombres y seguir carreras. Ella parece haber aceptado su nuevo papel como sumisa en la sociedad de Gilead que ayudó a crear. Es equilibrada y profundamente religiosa, pero capaz de una gran crueldad y, a menudo, se muestra insensible hacia June. Está desesperada por ser madre, pero la mayoría de los hombres son estériles. Los showrunners han dicho que Serena es realmente fértil. Aunque es amiga del comandante Cushing, ella lo denuncia por temor a su dura respuesta al bombardeo y su poder semidictatorial.

Strahovski se unió al elenco principal en agosto de 2016.^[4]​

Emily (interpretada por Alexis Bledel), llamada inicialmente "Deglen", es la Criada que acompaña a June cuando va de compras. Aunque June inicialmente desconfía de ella, se revela que Emily no es tan piadosa como parece y las dos se hacen amigas. Deglen tenía esposa e hijo y era profesora universitaria de biología celular. Aunque la homosexualidad se castiga con la muerte en Gilead y la mayoría de los profesores universitarios son enviados a campos de trabajo, Deglen se salvó y se convirtió en Criada debido a su fertilidad. Más tarde es capturada y castigada cruelmente por su relación homosexual con una Martha y es asignada a otra casa donde se convierte en "Desteven". Ella está involucrada con un movimiento de resistencia llamado "Mayday". En la tercera temporada, se muestra las consecuencias postraumáticas después de que escapa de Gilead y se reúne con su esposa e hijo en Canadá.

Bledel se unió al elenco principal en enero de 2017.^[5]​

Janine (interpretada por Madeline Brewer) es una Criada que ingresó al Centro Rojo al mismo tiempo que June. Considera a June una amiga por su trato amable. Durante el entrenamiento, a Janine se le quita el ojo derecho como castigo por su incumplimiento inicial. Ella revela una violación pasada durante el entrenamiento y las otras Criadas se ven obligadas a decirle a Janine que el abuso fue su culpa, lo que le causó un gran daño emocional. Se vuelve mentalmente inestable debido a su maltrato y, a menudo, se comporta de manera temperamental o infantil. Ella es asignada a los Putnam y se convierte en "Dewarren". Finalmente da a luz a una niña que los Putnam llaman "Angela", aunque Janine insiste en que su nombre es "Charlotte". Más tarde, Janine es reasignada y se convierte en "Dedaniel". Fue asignada temporalmente a las Colonias hasta un bombardeo en el nuevo Centro Rachel y Leah.

Brewer se unió al elenco principal en agosto de 2016.^[6]​

La Tía Lydia (interpretada por Ann Dowd) está a cargo de supervisar a las Criadas durante su entrenamiento y su desempeño como Criada. Es brutal y somete a las Criadas insubordinadas a un duro castigo físico, pero también se preocupa por ellas y cree profundamente en la misión y doctrina de Gilead. Parece tener una debilidad por Janine, e incluso llega a dirigirse a ella por su nombre real en ocasiones. Ella resultó gravemente herida en la segunda temporada. En la tercera temporada, se reveló en un flashback que su verdadero nombre es Lydia Clements, y que era una maestra de escuela primaria que enseñaba en cuarto grado.

Dowd se unió al elenco principal en julio de 2016.^[7]​

Lucas "Luke" Bankole (interpretado por O. T. Fagbenle) es el esposo de June antes de Gilead. Debido a que está divorciado (él y June comenzaron su relación antes del divorcio con su primera esposa), su unión se considera inválida en la nueva sociedad. June es considerada una adúltera y su hija, Hannah, es considerada ilegítima. Inicialmente, June cree que lo han matado, pero luego se revela que Luke logró escapar a Canadá.

Fagbenle se unió al elenco principal en septiembre de 2016.^[8]​

Nick Blaine (interpretado por Max Minghella) es el conductor del comandante Waterford y un ex vagabundo de Míchigan que siente algo por June. June y Nick desarrollan una relación íntima y ella finalmente descubre que él es un Ojo, un espía de Gilead. Lleva un alto rango con los Ojos, incluso ordenando a un Guardián que suelte su arma. Su superior directo es el comandante Pryce, jefe de seguridad, que quiere que "controle a Waterford" en previsión de más purgas de Gilead. Luego pasa a ser Comandante.

Minghella se unió al elenco principal en julio de 2016.^[7]​

Moira (interpretada por Samira Wiley) es la mejor amiga de June desde la universidad. Ella ya está en el Centro Rojo cuando June ingresa al entrenamiento de Criada, pero escapa antes de ser asignada a una casa. Ella es recapturada y se convierte en "Ruby", una prostituta del bar Jezabel. Parece haber perdido la esperanza de ser libre alguna vez, pero al reencontrarse con June vuelve a recuperar la convicción de escapar.

Wiley se unió al elenco principal en julio de 2016.^[9]​^[10]​

Rita (interpretada por Amanda Brugel) es la Martha de los Waterford. Ella tuvo un hijo que murió combatiendo en la Guerra Civil cuando tenía 19 años. Rita es parte de la resistencia y ayudó a June a escapar con la bebé Nichole al final de la segunda temporada. Al final de la tercera temporada, Rita escapa a Canadá en un avión con más de 80 niños y varias otras Marthas.

Brugel se unió al elenco recurrente en septiembre de 2016.^[11]​ In August 2017, she was promoted to the main cast for the second season.^[12]​

El Comandante Joseph Lawrence (interpretado por Bradley Whitford), considerado el "arquitecto de la economía de Gilead",^[13]​ es el creador de las Colonias, además de un hombre brusco e intimidante con un aire de genio loco. Su humor astuto y destellos de bondad lo convierten en una presencia misteriosa y confusa tanto para June como para Emily. Muestra arrepentimiento por su pasado y podría ser miembro de la resistencia de Mayday.

Whitford se unió al elenco recurrente en febrero de 2018.^[14]​ Fue promovido al elenco principal para la tercera temporada en octubre de 2018.^[15]​

Mark Tuello (interpretado por Sam Jaeger) es un misterioso extraño con el que Serena se encuentra en Canadá, que luego se revela que es un representante del gobierno de Estados Unidos en el exilio.

Jaeger fue promovido al elenco principal en la cuarta temporada.

• El comandante Warren Putnam (interpretado por Stephen Kunken) es un comandante de la República de Gilead. Es el esposo de Naomi Putnam y el primer comandante conocido de Janine (Dewarren). El Consejo le amputó la mano izquierda después de ser declarado culpable de adulterio. Más tarde se convierte en la mano derecha de Waterford en el propio Consejo y en el jefe de Seguridad tras el arresto de Cushing, quien había establecido un régimen semidictatorial demasiado violento y exclusivo para Gilead. Él personalmente lleva a cabo el arresto de Cushing "por orden de Waterford".
• Naomi Putnam (interpretada por Ever Carradine) es la esposa del comandante Warren Putnam. Ella ve a su bebé en gran parte como un símbolo de estatus y no siente simpatía por las Criadas. Carradine se unió al elenco recurrente en octubre de 2016.^[16]​
• Lillie Fuller (interpretada por Tattiawna Jones), también conocida como Deglen, es una mujer que reemplaza a Emily en el puesto después de que es capturada por los Ojos. Inicialmente sigue las reglas y no desea alterar el statu quo, pero esto se debe a que cree que su vida como Criada es mejor que la vida difícil y empobrecida que llevó antes de Gilead.
• Alma (interpretada por Nina Kiri), también conocida como Derobert, es otra Criada que se entrenó en el Centro Rojo con June, Moira y Janine. Es franca y conversadora, y a menudo intercambia chismes y noticias con June. Ella también está involucrada con Mayday y se convierte en el primer contacto de June con el grupo de resistencia.
• Dolores (interpretada por Jenessa Grant), también conocida como Desamuel, es una Criada con una naturaleza amigable y habladora.
• Briana (interpretada por Bahia Watson), también conocida como Deeric, es otra Criada amiga de June.
• Hannah Bankole (interpretada por Jordana Blake) es la hija de June y Luke. Más tarde pasa a llamarse Agnes MacKenzie.
• El Comandante Andrew Pryce (interpretado por Robert Curtis Brown). Uno de los miembros del movimiento Hijos de Jacob. Es un comandante de alto rango que emplea a Nick como Ojo y jefe de Seguridad. Gana poder político muy rápidamente, y finalmente se convierte en jefe del Consejo (Gobierno) y un miembro influyente en el Comité (Senado). Más tarde es reemplazado en estos roles por Cushing y Waterford, después de morir en una acción terrorista. Parece un hombre fiel pero se muestra cruel y oportunista. También es el superior de Nick y quiere "purgar y limpiar" Gilead.
• Beth (interpretada por Kristen Gutoskie) es una Martha en el Jezabel. Tiene un acuerdo con Nick por el cual intercambia alcohol ilegal y otro contrabando por drogas, que usan en Jezabel. Tiene una relación sexual casual con él y es consciente de que es un Ojo. Beth se convierte en un personaje recurrente en la tercera temporada como una de las dos Martha que trabaja en la casa del comandante Lawrence.
• Erin (interpretada por Erin Way) es una mujer joven, aparentemente muda, que estaba siendo entrenada para convertirse en una Criada, pero logró escapar a Canadá.^[17]​

• Eden Spencer (interpretada por Sydney Sweeney) es una joven piadosa y obediente que sueña con ser algún día la esposa de un comandante. Sweeney se unió al elenco recurrente en mayo de 2017.^[18]​
• El comandante Ray Cushing (interpretado por Greg Bryk) es un alto funcionario del gobierno que es amigo de Serena y de los comandantes Pryce y Waterford. Cushing, su esposa y los Waterford eran amigos antes de Gilead y solían viajar juntos. Se señala que Cushing reemplazará al Comandante Pryce luego del atentado contra el Centro Rachel y Leah, convirtiéndose así en el jefe del Consejo (Gobierno) y de Seguridad. Actúa como el gobernante absoluto de Gilead durante un tiempo, abusando de su poder y demostrando ser un tirano cruel, ordenando docenas de ejecuciones aleatorias incluso entre los otros comandantes. También le pregunta a Defred quién la ayudó cuando intentó huir del país. Temiendo la posibilidad de que su familia sea atacada y enojada por la respuesta de mano dura de Cushing al bombardeo, Serena falsifica órdenes de su esposo para que lo arresten por traición.^[19]​ Cushing es llevado a prisión "por palabra de Waterford" (orden ejecutiva), y Waterford finalmente lo reemplaza como jefe del Consejo y líder de Gilead. Cushing es el único político que estableció un régimen semidictatorial en Gilead, aunque solo por unos días. De hecho, los demás comandantes temían su excesivo poder y autoritarismo.
• Isaac (interpretado por Rohan Mead) es un guardia asignado a la residencia Waterford.
• Eleanor Lawrence (interpretada por Julie Dretzin) es la esposa del Comandante Lawrence.
• Holly Maddox (interpretada por Cherry Jones) es la madre de June, una feminista lesbiana. Jones fue elegida para el papel en enero de 2018.^[20]​
• Sylvia (interpretada por Clea DuVall) es la esposa de Emily, quien logró salir de los Estados Unidos con su hijo antes de la creación de Gilead.

• Natalie (interpretada por Ashleigh LaThrop) es una Criada devota cuya lealtad a Gilead provoca tensiones divisorias entre sus compañeras.
• Sienna (interpretada por Sugenja Sri) es una Martha en la casa del Comandante Lawrence.
• George Winslow (interpretado por Christopher Meloni) es un Alto Comandante estacionado en Washington D. C..

• Esther Keyes (interpretada por Mckenna Grace) es la esposa adolescente de un comandante anciano.
• Oona (interpretada por Zawe Ashton) es la novia de Moira.

• Sra. Castillo (interpretada por Zabryna Guevara) es una embajadora de México que visita Gilead para ver la efectividad del régimen.
• Sr. Flores (interpretado por Christian Barillas) es el asistente de la Sra. Castillo.

• La Sra. O'Conner (interpretada por Marisa Tomei) es la esposa de un Comandante enviada a las colonias como castigo por haber tenido relaciones sexuales con otro hombre; Emily la envenena y muere. Tomei fue elegida en enero de 2018.^[21]​
• Omar (interpretado por Yahya Abdul-Mateen II) es un hombre que ayuda a June a intentar escapar de Gilead.
• Dan (interpretado por John Carroll Lynch) es el jefe de Emily en la universidad donde trabajaba.
• Annie (interpretada por Kelly Jenrette) es la exesposa de Luke, quien acechó a June como un intento de hacerla renunciar a él.
• Odette Johnson (interpretada por Rebecca Rittenhouse) es la doctora que ayudó a Moira durante su embarazo y luego se convirtió en su prometida.

• Jim (interpretado por John Ortiz) es el director de la escuela donde la tía Lydia enseñó antes de Gilead.
• Noelle (interpretada por Emily Althaus) es una joven madre soltera cuyo hijo tuvo como maestra a la tía Lydia antes del ascenso de Gilead.

• Daisy (interpretada por Laura Vandervoort) es una trabajadora de Jezabel que ayuda a June.
• El teniente Stans (interpretado por Reed Birney) es un oficial de Gilead que interroga a June.
• Steven (interpretado por Omar Maskati) es el líder de un grupo de resistencia en Chicago.
• Tía Irene (interpretada por Carly Street) es una ex tía que escapó a Canadá como refugiada y ahora se llama Iris. Ella fue responsable de la mutilación a Emily y del ahorcamiento de la Martha con quien Emily estaba teniendo una aventura. Ella busca el perdón de Emily, pero cuando no lo recibe, se ahorca.

• Elenco completo de El cuento de la criada en IMDb (en inglés)