El origen del programa, se encuentra en el programa juvenil Luz Verde, que conducía Andrea Tessa, emitido por Canal 13 entre agosto y diciembre de 1992. Para 1993, el canal le solicitó al equipo un giro en el programa, más de corte familiar. Tessa rechazó el cambio. Paralelamente, José Alfredo Fuentes, quien llevaba nueve temporadas con Éxito al mediodía, desde 1990 manifestaba su deseo de hacer un programa familiar en día domingo por la tarde. Junto con Alfredo Lamadrid, presentaron un proyecto a la productora Estudios Catedral, el cual no fue aceptado, lo cual, en noviembre de 1992 gatilló la renuncia de Fuentes al programa de mediodía.

Eduardo Domínguez Vial, entonces director de Sábado Gigante Internacional en Chile, se había quedado sin programa, dado que el espacio se haría desde 1993 íntegro en Miami para la cadena estadounidense Univision. Andrea Tessa llamó a José Alfredo Fuentes diciéndole que «acabo de rechazar un programa que es ideal para ti». Es ahí cuando Fuentes se reunió con Domínguez, y empezaron con el equipo a conformar lo que sería Venga Conmigo.^{[cita requerida]} El programa inicio sus emisiones el 16 de mayo de 1993 y con el paso de las semanas, se consolidó como el líder de su horario y en uno de los programas más importantes de la televisión chilena, siendo vitrina para consagradas y nuevas figuras.^[1]​^[2]​

Luego de una baja de la audiencia y buscando nuevos aires, Fuentes anunció su salida de Canal 13, teniendo su último programa el 6 de febrero de 2003. ^[3]​^[4]​A pesar de buscar un reemplazo, Canal 13 decidió no continuar con el programa. Fuentes fue contratado por Mega para iniciar en marzo de ese año ^[5]​ un programa muy similar titulado Siempre contigo, que acabó en febrero de 2005, y posteriormente un programa de conversación llamado Entre Nos junto a la argentina Ana Sol Romero que duró hasta finales de ese año, y entre noviembre de 2015 y marzo de 2016 en La Red, con el programa Hoy y Siempre Contigo.

• Generación 2000 (1993-2002): Originalmente un concurso semanal de talento musical que derivó en 1994 a un grupo de baile juvenil que coreografiaba las canciones de moda, muy popular en la década de los 90 en donde salieron figuras importantes como Marcela Leighton "Coty" (la integrante más emblemática del segmento), Carolina Oliva, María Isabel Indo "Chabe", Douglas, Francesca Cigna, Christian Ocaranza y Yamna Lobos. Contó con la presentación de Cristián de la Fuente (1995-1998), Rodrigo Rochet (1998-2000) y Pedro Lladser (2000-2002).
• La Vicky y la Gaby (1993-1995): Sketch de dos amigas de la alta sociedad; Vicky (Gloria Münchmeyer) y Gaby (Rebeca Ghigliotto). Aparecieron originalmente en el programa humorístico Mediomundo. Este espacio entró en receso en las giras de verano de 1994 y 1995.
• Corazones Service (1994-1998): Clinton (Fernando Larraín) y Reagan (Felipe Izquierdo) hacían las veces de "cupidos motorizados". También aparecieron originalmente en Mediomundo.
• Pareja Dispareja (1995-1999): Sketch de una pareja (Cristián García-Huidobro y Esperanza Silva) con una relación no tan buena.
• Mi Tío y Yo (1996-2002): Sketch que mostraba a un tío mujeriego (Fernando Kliche) y su sobrino (en un principio Cristián de la Fuente). Posteriormente, Kliche fue reemplazado por Gonzalo Robles como Robinson, acompañado de Tatiana Molina como Rossy. Esta sección continuó en Siempre contigo. Como curiosidad, el sketch también se llamaba Mi Tío y Yo & Voy a Ser Papá.
• La Elvira (1996-1998): Una sirvienta abnegada (Felipe Izquierdo), que vivía con su esposo Esteban (Fernando Larraín).
• El Cochiguaz (1997-1998, 2002): Un mozo (Claudio Valenzuela) con conductas amaneradas.
• CNN (1998-1999): Noticiero de Carlitos Núñez Núñez (Claudio Moreno), cuyas iniciales parodian al canal de noticias CNN. Su principal característica era la dificultad con que pronunciaba algunas palabras, sobre todo las de ciudades del extranjero.
• El Malo (1998-2000): Personaje de Daniel Muñoz, que representaba al típico "pato malo" callejero, donde hacía chistes alardeando de su crueldad e irreverencia.
• El Carmelo (1999-2002)
• Peter Veneno (1999-2001): Parodia del futbolista chileno Iván Zamorano, interpretado por el actor Daniel Alcaíno, cuyas frases eran "La fama es emífera, no?" (sic) y "En dos palabras, im-presionante, no?" (sic).
• La Cocina de Anita María Santa María (2002): Una dueña de casa de clase alta que no sabe mucho de cocina, interpretada por la comediante Carolina Sotomayor.

Otra de las características del espacio eran los emotivos reencuentros entre familiares que se hacían en pantalla, invitados y las actuaciones en vivo de numerosos artistas musicales.

Pese a que el programa durante la mayor parte del año se realizaba desde los estudios del canal en Santiago, esto variaba durante los meses de enero y febrero, debido a que Venga Conmigo acostumbraba durante los veranos a realizar giras a lo largo del país, transmitiéndose en vivo desde diversas ciudades (Arica y Viña del Mar, entre otras). Además en algunos capítulos, el espacio se llegó a transmitir desde distintos sectores de Santiago (como el Teatro Caupolicán y el Gimnasio Municipal de Cerrillos).^[6]​

Entre septiembre y octubre de 2002, su animador oficial José Alfredo Fuentes estuvo internado de urgencia en la Clínica Las Condes por un paro cardíaco que fue operado,^[7]​ durante un mes y medio estuvo fuera del programa y su reemplazo para la conducción del programa fue el desaparecido locutor y animador chileno Julio Videla.

Entre los cantantes, artistas y grupos musicales que pasaron por el programa estuvieron:^{[cita requerida]}

• Durante finales del 2000, el actor Daniel Alcaíno luego de su exitoso personaje Peter Veneno, grababa varios sketches con su nuevo personaje "Yerko Puchento", que era una parodia del comentarista de espectáculos Carlos Tejos, sin embargo en la forma en como se expresaba el personaje de forma amanerada, de reírse de la dignidad de las personas, que no iba con los índices de audiencia del programa, el personaje no gustó en el canal y el sketch fue cancelado desde los altos mandos de Canal 13 y en un programa de Venga Conmigo emitido en vivo el jueves de dicha semana, Yerko Puchento no fue mostrado en el programa. El productor Claudio Vukovic (Q.E.P.D.) al año siguiente (2001) llamó a Daniel Alcaíno para el programa El lunes sin falta donde nació oficialmente el personaje Yerko Puchento.^{[cita requerida]}

• Sitio web del programa Venga Conmigo
• Promo de Venga conmigo de 1998