Estudió Derecho en la Universidad Complutense de Madrid (UCM), donde se doctoró con una tesis titulada Aborto con resultado de muerte o lesiones graves.^[4]​ En la UCM fue ayudante y profesora adjunta interina de Derecho Penal.^[1]​ Después se, incorporó como profesora adjunta de Derecho Penal a la Facultad de Derecho de la Universidad Autónoma de Madrid (UAM),^[1]​ donde permaneció hasta ganar la cátedra de Derecho Penal de la Universidad de Granada en 1986.^[3]​

Completó su formación académica con estancias pre y post-doctorales en el Max Planck Institut de Friburgo de Brisgovia, en Alemania entre 1973 y 1975, en la Universidad de Bolonia, en Italia en 1978, y en la Universidad de Múnich en 1981.^[3]​ Tras ejercer como traductora-jurista en el Tribunal de Justicia de la Unión Europea, como jurista revisora en el Parlamento Europeo, como letrada del Tribunal constitucional (1991-1997, 2002-2006)^[3]​ y como catedrática de Derecho Penal en la Universidad de Burgos (1997-2002),^[3]​ regresó a su facultad de origen como catedrática en 2006, donde continuó dedicándose a la docencia y a la investigación hasta su fallecimiento el 30 de abril de 2015.^[1]​^[2]​

Con cerca de ciento treinta publicaciones científicas,^[5]​ realizó investigaciones en múltiples cuestiones de la teoría jurídica del delito, y los principios penales (omisión, antijuridicidad, error, principio de legalidad…) así como sobre distintos delitos, en especial sobre el delito de aborto y la constitucionalidad de la justificación de la interrupción voluntaria del embarazo en el sistema denominado de plazos.^[6]​

En enero de 2016, la Facultad de Derecho de la Universidad Complutense de Madrid organizó una jornada en honor a Susana Huerta Tocildo.^[1]​ Además, se creó en 2019 el premio que lleva su nombre dedicado a fomentar y premiar la investigación en Derecho Penal de los jóvenes investigadores. El premio cuenta ya con seis ediciones.^[7]​

En 2020, compañeros y discípulos de las distintas universidades en las que ejerció como profesora de Derecho penal editaron un libro en reconocimiento a su contribución científica al desarrollo de la ciencia penal y los principios constitucionales penales, que lleva el título Estudios en homenaje a la profesora Susana Huerta.^[3]​

• 1980 – El error vencible de prohibición en el Proyecto de Ley Orgánica de Código Penal de 1980, Cuadernos de Política Criminal, Vol. 12, pp. 23-39-
• 1983 – Omisión de los deberes de impedir y denunciar determinados delitos, Revista de la Facultad de Derecho de la Universidad Complutense, Vol. 68, pp. 43-98.
• 1993 – El derecho fundamental a la legalidad penal, Revista Española de Derecho Constitucional, Vol. 39, pp. 81-113.
• 2005 – El contenido debilitado del principio europeo de legalidad penal (art. 7 CEDH), La Europa de los Derechos. El Convenio europeo de Derechos Humanos, Centro de Estudios Políticos y Constitucionales, Madrid, pp. 455-486.
• 2012 – La constitucionalidad de la nueva regulación del delito de aborto, Constitución y Democracia: Ayer y Hoy. Libro Homenaje a Antonio Torres Del Moral, Universitas Editorial, Madrid, pp. 1753-1770.

• 1977 – Aborto con resultado de muerte o lesiones graves. Con Horacio Oliva García. Publicaciones del Instituto de Criminología de la Universidad Complutense. ISBN 84-600-0937-8.
• 1980 – Protección penal del patrimonio inmobiliario. Civitas. ISBN 84-7398-121-9.
• 1984 – Sobre el contenido de la antijuridicidad. Tecnos. ISBN 84-3091-029-8.
• 1986 – Derecho Penal. Parte General. Teoría Jurídica del delito. Vol. I. Con Emilio Octavio de Toledo y Ubieto. Editorial Rafael Castellanos. ISBN 84-86274-03-6.
• 1986 – Derecho penal. Parte general. Teoría Jurídica del delito. Vol. II. Con Emilio Octavio de Toledo y Ubieto. Editorial Rafael Castellanos. ISBN 84-86274-01-X.
• 1987 – Problemas fundamentales de los delitos de omisión. Centro de Publicaciones del Ministerio de Justicia, ISBN 84-505-5630-9.
• 1997 – Principales novedades de los delitos de omisión en el código penal de 1995. Editorial Tirant lo Blanch. ISBN 84-8002-480-1.