Nació y pasó su infancia en la comunidad de Camacani, hoy Platería, Puno, cerca del lago Titicaca.^[4]​ Es hija de Leandro Palomino Aragón y Silveria Chahuares Flores. Su lengua originaria es el aimara. Realizó estudios primarios en la comunidad de Camacani mientras ayudaba a sus padres en la chacra con el ganado y en la cocina.^[5]​ Su madre se empeñó en que estudiara enfrentándose a la oposición inicial de su padre quien consideraba que era los varones quienes podían estudiar.^[5]​ Realizó estudios secundarios en el Colegio Industrial 32 de Puno^[6]​ y más tarde estudió en la universidad Jaime Bausate de Arequipa, aunque no terminó la carrera.^[5]​

A los 16 años dejó el distrito de Platería, para vivir en la ciudad de Puno.^[7]​ Fue promotora social en los denominados wawa uta,^[6]​ las primeras casas de niños de comunidades quechuas y aymaras organizadas para atender a los menores junto con sus madres, como una forma de protección y de atención a sus necesidades básicas.^[8]​ En 1983 fue educadora y promotora en Illa y Arunakasa. Estudiaba y trabajaba en el desarrollo comunal intercaladamente.^[5]​

Realizó labores sindicales entre 1970 y 1980 participando en la lucha de las “tomas de tierras” en la zonas aimara y quechua de Laca laca, San Carlos, Chilletora, entre otras. En 1980 participó en el “IV Congreso Campesino-Lima” y en 1982, presidió el “I Congreso de Mujeres Quechuas y Aimaras”.^[6]​ En estos congresos escuchó las denuncias de discriminación de las mujeres quechuas y aimaras y pensó en la radio como un medio de difusión para denunciarlo.

En 1985, fue vicepresidenta del “I Congreso de Mujeres Aimaras-Chucuito”, que convocó a 3000 mujeres.

Rosa Palomino es reconocida como la primera mujer aimara en protagonizar la historia de la radio en Perú según la investigadora Jacqueline Oyarce-Cruz, quien ha destacado también el enfoque de género en sus trabajos.^[5]​

Empezó en radio con Ángela Metzen, Jorge Agurto, José Ignacio Vigil y Tachi Arriola, formación que le permitió conducir “Illa” (1988).^[6]​ Impulsó el programa radial de Sank’ayu Panqara ‘Flor de Sancayo’ y es conductora del programa Wiñaya Panqara, ‘siempre floreciendo’ (1997-2005). En el 2005, participó en el “I Encuentro de Comunicadores Indígenas-Lima” y animó la constitución de la Red de Comunicadores Indígenas del Perú (Redcip).^[5]​

En 1988 creó el programa Wiñay Panqara con el apoyo de una ONG alemana y se unió a las mujeres de distritos como Acora, Chucuito, Juli y Huacullani. El programa empezó a emitirse en radio Onda Azul y posteriormente en radio Pachamama de Puno. A través de la radio cantaban y contaban historias.^[7]​^[9]​^[10]​

En 2013, realizó el “I Parlamento de Mujeres Aymaras-Chucuito, Puno”, constituyendo la Unión de Mujeres Aymaras del Abya Yala (UMA) que más tarde presidió.^[11]​ Es también fundadora de la Red de Comunicadores Indígenas de Perú.

En 2019 se postuló al Congreso de la República por la región Puno, ocupando el puesto número 4 en la lista del movimiento Democracia Directa.^[12]​

En 2021 se presentó el libro sobre su vida "Mamá Rosa, Mujer Aymara".^[13]​

• 2014 en la resolución N° 085-2014 –MC, del Ministerio de Cultura-Lima, fue reconocida por su “aporte de la afirmación cultural, y defensa de los derechos humanos del pueblo aymara”.
• 2015 diploma de reconocimiento por el Ministerio de la Cultura, por la “preservación, conservación y difusión de la lengua Aymara”.
• 2016 la Municipalidad Provincial de Puno le concedió la resolución de Alcaldía N° 140 -2016-MPP, por la “defensa de los derechos humanos y preservación de la cultura”.
• 2017 fue reconocida por la Red de Comunicadores Indígenas del Perú por su constante labor en la “Comunicación Indígena”.

• "Mamá Rosa, Mujer Aymara" Marlene Julia Churla (2021) ISBN-13: 979-8717420273