Rigoberto Cruz nació el 5 de enero de 1945 en la localidad de La Libertad en el departamento de Chontales en Nicaragua. Era hijo de Absalón Cruz y Manuela Argüello. En La Libertad asistió a la escuela y trabajo como aprendiz de zapatero.

En 1960 se une al movimiento de Juventud Patriótica Nicaragüense (JPN) y al año siguiente, junto Carlos Fonseca, Tomás Borge, Santos López entre otros funda el Frente Sandinista de Liberación Nacional (FSLN). En 1962 es detenido por la Oficina de Seguridad Nacional de Nicaragua ingresando en prisión. Tras su liberación se integró en la estructura campesina que conformó la red de apoyo a la guerrilla del FSLN que permitiría al FSLN realizar su primera experiencia militar en 1963 en Raití y Bocay.

El 23 de julio de 1963 participó en la toma de Walaquistán, tras la cual siguió participando activamente en las operaciones guerrilleras, organizando las columnas guerrilleras, planificando rutas de escape, garantizando suministros e incrementando la operatividad del FSLN en las montañas del norte del país.

El 27 de agosto de 1967 formaba parte de la columna que comandaba Silvio Mayorga que fue emboscada en el Cerro de Pancansán, situado al norte de Muy Muy, cerca del camino que une a San Ramón con Matiguás, por la Guardia Nacional que aniquiló a casi todos sus miembros, entre ellos a Rigoberto Cruz.^[2]​

Rigoberto Cruz trabajó integrado íntimamente con el campesinado nicaragüense del norte del país. Su carácter propicio que destacara y fuera visto por comunidad como un líder, curandero y confidente. Mantenía una activad colaborativa visitando los ranchos ofreciendo remedios médicos y colaboración a la vez que compartía ideas revolucionarias que inspiraban a las familias a unirse a la causa sandinista. Esto hizo que se le considerara como un guerrillero ligado al pueblo.

Su actividad y habilidades para el disfraz y es escamoteo hicieron crecer una leyenda en torno así. Aparecía y desaparecía entre las montañas como un espectro, guiado por un conocimiento profundo de los senderos y escondites naturales, escapando de emboscadas lanzadas contra él y apareciendo en otra región al mismo tiempo.

El seudónimo de Pablo Úbeda sirvió para confundir a la Guardia Nacional, que mientras buscaba al guerrillero idealizado como un combatiente barbudo y uniformado, Pablito, como le llamaban sus compañeros, se mimetizaba como un campesino más. Su habilidad para es escamoteo le dio el sobre nombre de El Cadejo de las Segovias, cadejo es una especie de ángel guardián con forma de perro negro, en la mitología maya, haciendo referencia a la zona de Las Segovias, situada al norte de Nicaragua fronteriza con Honduras.^[3]​

Cuando en el año 1967 el FSLN decidió destacar buena parte de sus cuadros en la montaña, decisión que se venía discutiendo desde años atrás, perseguía establecer una base guerrillera en la zona central montañosa de Nicaragua, la cual es una zona altamente productiva. La estrategia era crear una serie de focos guerrilleros en el campo, encauzando luego la lucha armada hacia la ciudad. Se inició un trabajo para reunir una base social y política en el campesinado y se eligieron las montañas de Matagalpa por su situación estratégica y su historia de lucha por la tierra.

El contexto sociopolítico internacional en que se desarrolla la acción favorecía la misma, la concienciación de la juventud y el triunfo de las ideas progresistas fueron la base para la implicación de buena parte del pueblo con los valores que defendía la guerrilla.^[4]​

El 27 de agosto de 1967 la Guardia Nacional emboscó a la columna comandada por Silvio Mayorga matando a casi todos sus miembros. La emboscada tuvo su origen en la pérdida de unos cartuchos de munición de un joven guerrillero que andaba poniendo buzones (armas ocultas). Estas municiones fueron halladas por unos «jueces de mesta» (autoridades rurales de Nicaragua) que pusieron el hecho en conocimiento de la Guardia Nacional, que sin más información se lanzó a la búsqueda de los guerrilleros.

Enterado Carlos Fonseca, intentó poner en conocimiento de este hecho a Silvio Mayorga, pero antes de llegar a comunicárselo, el 27 de agosto la Guardia Nacional detectó la columna de Mayorga, le tendió una emboscada y aniquiló a casi todos sus miembros.^[2]​

Los muertos insurgentes fueron:

• Otto Casco (estudiante de secundaria),
• Rigoberto Cruz
• Ernesto Fernández (masayense),
• Óscar Armando Flores
• Fausto García (trabajador),
• Silvio Mayorga (estudiante de Derecho y dirigente del FSLN de Nagarote, era el comandante de la columna),
• Francisco Moreno (managüense, estudiante de secundaria),
• Carlos Reyna (obrero managüense, alfabetizador),
• Óscar Danilo Rosales (médico y catedrático), fue capturado y torturado varios días hasta morir.
• Nicolás Sánchez
• Carlos Tinoco (de Corinto).

Pancasán determinó un punto de inflexión en la lucha del FSLN. Se decidió continuar la lucha contra la dictadura somocista de manera frontal, hasta llegar a la insurrección del pueblo en armas. Pancasán se convirtió en un símbolo de resistencia y unidad para el pueblo nicaragüense.

La llamada "Gesta de Pancansán" fue homenajeada por el poeta David McField con el tema Pancasán y luego Luis Enrique Mejía Godoy y Carlos Mejía Godoy incluyeron el teman Pancasán en el álbum Canto épico al FSLN que publicaron en 1984.

Durante la lucha armada y la ofensiva final, realizada entre 1978 y 1979, contra la dictadura somocista el Frente Nororiental que comprendía los departamentos de Matagalpa, Jinotega, Siuna, Bonanza y Rosita fue llamado "Pablo Úbeda" en honor a Rigoberto Cruz.

En 1979 tras el triunfo de la Revolución nicaragüense las tropas especiales del Ministerio del Interior fueron denominadas Tropas Pablo Úbeda (TPU) en su honor. Este cuerpo tuvo la tarea principal de combatir a las fuerzas de los contras.

En el álbum Canto épico al FSLN que publicaron en 1984 por Luis Enrique y Carlos Mejía se incluyó el tema Pablo Úbeda.

• Historia de Nicaragua
• Revolución nicaragüense
• Frente Sandinista de Liberación Nacional (FSLN).

• Gesta heroica de Pancasán: Hay un clamor que viene de la montaña
• Carlos Mejia Godoy - Pablo Ubeda
• Fundadores del Frente Sandinista de Liberación Nacional, artículo publicado en el sitio web del FSLN.
• Artículo del año 2000 en el sitio web Confidencial (Managua).
• Museo del FSLN (enlace roto disponible en Internet Archive; véase el historial, la primera versión y la última)., artículo en el sitio web Manfut.org.