Era hijo de Antonio Manrique de Lara, señor de Valdezcaray; y su esposa Luisa de Padilla Enríquez, hija del adelantado mayor de Castilla. Tuvo otros hermanos y hermanas:^[2]​^[3]​

• Juan de Padilla y Manrique (-1563) que llegaría a ser adelantado mayor de Castilla por herencia de su abuelo materno.
• Martín de Padilla, I conde de Santa Gadea y después de las renuncias de sus sobrinos (hijos de Juan)
• Gómez Manrique, comendador de Lopera en la orden de Calatrava.
• Luisa Manrique de Padilla, casada con Luis Fernández Portocarrero y de la Vega, II conde de Palma del Río.^[4]​
• Ángela Manrique de Lara, casada con Juan Alonso de Moxica, señor de las Casas de Moxica y Buitrón
• Isabel Manrique de Padilla, Juan Hurtado de Mendoza y Luna, II marqués de Montes Claros y II Marqués de Castil de Bayuela.

Pedro seguiría la carrera eclesiástica, estudiando en la Universidad de Alcalá. Sería en esta ciudad donde conocería a la Compañía de Jesús, haciendo a sus 15 años entonces voto de entrar en ella. Posteriormente, la Sede Apostólica le dispensaría de este voto.^[5]​

Llegaría a ser a ser nombrado canónigo (canonjía 29. ª) de la catedral de Toledo en 1560.^[6]​ ^[7]​Posteriormente , en 1567, llegaría a ser obrero mayor de ese templo, primado de España. Sucedió como obrero mayor a su tío García Manrique de Lara.^[8]​ También fue administrador del Hospital de Tavera en esa ciudad

En 1564 fue encargado por el cabildo toledano para viajar a París, ya que Felipe II había conseguido de Carlos IX de Francia que la abadía de Saint-Denis enviara a Toledo los restos de San Eugenio, primer arzobispo de Toledo. Volvió a Toledo junto con los restos en 1565.^[9]​^[10]​ Mandó realizar una bóveda pintada en su casa en honor del santo y como conmemoración del regreso de sus restos.^[11]​

A principios de 1572 recibió en Toledo a su sobrino Antonio, hijo de su fallecido hermano Juan. Antonio había sido enviado por su madre Luisa de Padilla a Toledo ya que el joven deseaba hacerse jesuita. Ya en la ciudad, Antonio escapó de casa de su tío para llegar a la casa profesa donde intentó ingresar en la Compañía de Jesús. Finalmente se convenció al joven que volviera a Valladolid.^[12]​^[13]​En esa misma época ayudó a Teresa de Jesús a fundar en Toledo un convento de su reforma, frente a las reticencias de Gómez Tello, gobernador del arzobispado de Toledo.^[14]​

En la década de 1570 ingresó en la Compañía de Jesús, cumpliendo con el voto realizado a sus 15 años.^[15]​

Murió en Alcalá de Henares el 22 de enero de 1577.^[15]​^[16]​

1. ↑ Fejér, Joseph, S.I. «Catalogus Pars II Assistentia Hispaniae Lusitaniae et ab anno 1608 Galliae». Defuncti primi saeculi Societatis Iesu (en latín) (Roma: Curia Generalicia de la Compañía de Jesús e Institutum Historicum Societatis Iesu): 134. 
2. ↑ Salazar y Castro, Luis de (1697). «Libro XI». En Mateo de Llanos y Guzman, ed. Historia genealogica de la Casa de Lara justificada con instrumentos y escritores de inviolable fo. Madrid. pp. 478-479. Consultado el 10 de enero de 2025. 
3. ↑ Argote de Molina, Gonzalo (1866). «Capítulo LXXXIX». Nobleza de Andalucia, que dedicó al rey don Felipe II Gonzalo Argote de Molina. Est. tip. de d. F. Lopez Vizcainó. p. 189. Consultado el 4 de enero de 2025. 
4. ↑ Vargas-Zúñiga y Montero de Espinosa, Antonio de, marqués de Siete Iglesias (1956). «Títulos y grandezas del Reino». Revista Hidalguía (15): 197-199. 
5. ↑ Alcázar, Bartolomé del, S.I. (1710). «Año III». En Juan Garcia Infaçon, ed. Chrono-historia de la Compañía de Jesus en la provincia de Toledo ... 2. pp. 413-417. Consultado el 8 de enero de 2025. 
6. ↑ Fernández Collado, 1999, p. 82.
7. ↑ Aranda, Gabriel de; S.I. (1692). Vida del siervo de Dios exemplar de sacerdotes el venerable Padre Fernando de Contreras ... del abito clerical de N.P.S. Pedro .... por Thomas Lopez de Haro. Consultado el 4 de enero de 2025. 
8. ↑ Fernández Collado, 1999, pp. 44-45.
9. ↑ Verzosa, Juan de; Maestre, José María (2002). Anales del reinado de Felipe II. Editorial CSIC. p. 173. ISBN 978-84-8483-077-1. Consultado el 4 de enero de 2025. 
10. ↑ Fonseca, Diego de Castejón y (1645). Primacia de la Santa Iglesia de Toledo, su origen, sus medras, sus progressos ...: defendida contra las impugnaciones de Braga : tercera parte .... por Diego Diaz de la Carrera. pp. 1097-1098. Consultado el 4 de enero de 2025. 
11. ↑ Galán, Jaime (29 de junio de 2022). «El Consorcio restaurará una cúpula del siglo XVI». La Tribuna de Talavera. 
12. ↑ Puente, Luis de la (1615). Vida Del Padre Baltasar Alvarez Religioso De La Compañia De Iesvs. Por Luis Sanchez. pp. 86-90. Consultado el 4 de enero de 2025. 
13. ↑ Burrieza Sánchez, Javier. «Antonio de Padilla». Diccionario biográfico español. Real Academia de la Historia. 
14. ↑ Madre de Dios, Efrén de la (O.C.D.); Steggink, Otger (O.Carm.) (1977). «Parte II. 221 y 227». Tiempo y vida de Santa Teresa. Biblioteca de Autores Cristianos. La Editorial Católica. ISBN 978-84-220-0232-1. Consultado el 19 de septiembre de 2023. 
15. ↑ ^{a b} Fejér, Joseph, S.I. «Catalogus Pars II Assistentia Hispaniae Lusitaniae et ab anno 1608 Galliae». Defuncti primi saeculi Societatis Iesu (en latín) (Roma: Curia Generalicia de la Compañía de Jesús e Institutum Historicum Societatis Iesu): 169. 
16. ↑ Alcázar, Bartolomé del, S.I. (1710). «Año VII». En Juan Garcia Infaçon, ed. Chrono-historia de la Compañía de Jesus en la provincia de Toledo ... 2. pp. 530-534. Consultado el 8 de enero de 2025. 

• Fernández Collado, Ángel (1999). La catedral de Toledo en el Siglo XVI: vida, arte y personas. Toledo: Universidad de Castilla La Mancha. ISBN 978-84-87100-56-7. Consultado el 7 de enero de 2025. 

• Vídeo en que se muestra la cúpula del oratorio en honor a San Eugenio mandado hacer por Pedro, en su casa: «El 11 del Callejón de San Pedro, rehabilitado por el Consorcio de Toledo». Radiotelevisión Diocesana de Toledo. 2022.