Francisco Urondo nació el 10 de enero de 1930 en la ciudad de Santa Fe, Argentina.^[6]​ A comienzos de los años cincuenta, la revista Poesía Buenos Aires publicó algunos de sus poemas.^[1]​ En esa década, además, editó sus primeros poemarios, La Perichole (1954), Historia antigua (1956), Dos poemas (1958), Breves (1959) y Lugares (1961), que, a pesar de estar influenciados por la poesía de autores como Oliverio Girondo y Juan L. Ortiz, ya comenzaban su exploración por la síntesis poética entre militancia política y vanguardia estética que sería característica de su obra.^[3]​^[8]​

En 1957, fue nombrado director de Arte Contemporáneo de la Universidad Nacional del Litoral.^[7]​ En 1958, el entonces gobernador de Santa Fe, Carlos Sylvestre Begnis, lo designó director general de Cultura de la provincia.^[1]​^[7]​

Como periodista, colaboró para diarios y revistas de la Argentina como Panorama, Confirmado, Primera Plana, Crisis, Noticias y La Opinión, entre otros.^[1]​^[5]​ En 1965, como guionista, coescribió el guion cinematográfico de la película Pajarito Gómez junto a Rodolfo Kuhn, su director, y realizó las adaptaciones para televisión de las novelas Madame Bovary y Rojo y negro.^[1]​

En la década de los sesenta, Urondo publicó sus últimos poemarios, Nombres (1963), Del otro lado (1967), Adolece/r (1968) y Son memorias (1970), donde, a su exploración por la unión entre poesía y política, sumó la utilización de coloquialismos y palabras cotidianas, la presencia de un paisaje urbano y la omisión de la métrica y la rima.^[3]​^[8]​ Además, editó sus únicos libros de cuentos, Todo eso y Al tacto.^[9]​ El primero de ellos, conformado por tres cuentos largos acerca de las mujeres y la política, fue publicado en 1966.^[10]​ El segundo, integrado por quince cuentos breves influidos por los escritores del boom y los cuentistas Miguel Briante, Abelardo Castillo, Isidoro Blaisten y Haroldo Conti, entre otros, fue publicado un año después, en 1967.^[10]​

En la década de los setenta, comenzó su militancia en las organizaciones guerrilleras Fuerzas Armadas Revolucionarias (FAR) y Montoneros.^[3]​^[4]​ El 30 de julio de 1970, participó en el copamiento de la ciudad de Garín realizado por las FAR, en el que guerrilleros asesinaron a un policía.^[11]​ En 1972, publicó su primera y única novela, Los pasos previos.^[12]​ En mayo de 1973, después de ser fue apresado en la cárcel de Devoto por la dictadura militar autodenominada «Revolución Argentina», compartió cárcel con María Antonia Berger, Alberto Miguel Camps y Ricardo René Haidar, sobrevivientes de la Masacre de Trelew, a quienes entrevistó.^[5]​ Producto de esa entrevista, ese mismo año publicó la novela de testimonio La patria fusilada, acerca de dicho suceso.^[6]​

En 1974, fue designado Director del Departamento de Letras de la Facultad de Filosofía y Letras de la Universidad de Buenos Aires.^[5]​ En diciembre de 1976, la dictadura militar autodenominada «Proceso de Reorganización Nacional» secuestró, torturó y asesinó a su hija, Claudia Urondo, y a su esposo, Mario «Jote» Koncuart.^[13]​

El 17 de junio del año 1976, en Mendoza, Urondo se encontraba de camino a una reunión de control guerrillera junto a su pareja, Alicia Raboy, su hija de 11 meses, Ángela, y Renée «la Turca» Ahualli, una compañera de militancia, cuando fue emboscado por un comando policial de las fuerzas militares de la dictadura y asesinado a causa de una fractura por hundimiento de cráneo, producto de un golpe dado por la culata de un arma.^[1]​^[5]​

En el 2011, los policías implicados en su muerte y la de otras 23 personas fueron condenados.^[14]​ La pena máxima recayó sobre el excomisario inspector Juan Agustín Oyarzábal, el exoficial inspector Eduardo Smahá Borzuk, el exsubcomisario Alberto Rodríguez Vázquez y el exsargento Celustiano Lucero.^[14]​ El exteniente Dardo Migno, por su parte, recibió 12 años de cárcel.^[14]​

Durante el juicio, fue posible determinar que el escritor no se suicidó con una pastilla de cianuro, sino que falleció a causa del hundimiento de cráneo provocado por el golpe que le propinó el policía Celustiano Lucero.^[15]​

A partir de su asesinato, la obra de Urondo, aunque cayó en un olvido, comenzó a ser reeditada.^[3]​^[4]​ De esta forma, a finales del siglo XX se publicaron tres antologías de poemas suyos, Todos los poemas (1972, Ediciones de la Flor), Poemas (1984, Casa de las Américas) y Poemas de batalla (1998, Seix Barral).^[3]​ La última de ellas fue curada por el poeta Juan Gelman, amigo del autor.^[16]​

En el siglo XIX, la editorial argentina Adriana Hidalgo reunió la totalidad de su poesía en el tomo Obra poética (2006), además de compilar sus cuentos, ensayos y artículos periodísticos en los volúmenes Cuentos completos (2011), Obra periodística (2014) y Ensayos (2017).^[10]​^[17]​^[18]​ Por su parte, el sello Mansalva reeditó en el 2009 el libro Veinte años de poesía argentina en una edición ampliada titulada Veinte años de poesía argentina y otros ensayos.^[19]​

En su homenaje, una plazoleta del barrio porteño de Puerto Madero recibió el nombre de Plazoleta Francisco Paco Urondo.^[20]​ De igual forma, un centro cultural de la Facultad de Filosofía y Letras de la Universidad de Buenos Aires adoptó su nombre.^[21]​ Desde el año 2013, el Centro Cultural Provincial santafesino pasó a denominarse «Centro Cultural Provincial Francisco “Paco” Urondo».^[22]​

• Los pasos previos (1972, Sudamericana)
• La patria fusilada (1973, Crisis)

• Todo eso (1966, Jorge Álvarez)
• Al tacto (1967, Sudamericana)
• Cuentos completos (2011, Adriana Hidalgo)

• La Perichole (1954)
• Historia antigua (1956)
• Dos poemas (1958, Ediciones Poesía Buenos Aires)
• Breves (1959)
• Lugares (1961)
• Nombres (1963)
• Del otro lado (1967)
• Adolece/r (1968)
• Son memorias (1970)
• Poemas póstumos (1972)
• Todos los poemas (1972, Ediciones de la Flor)
• Poemas (1984, Casa de las Américas)
• Poemas de batalla (1998, Seix Barral)
• Obra poética (2006, Adriana Hidalgo)

• Muchas felicidad y otras obras (1986, Bolsilibros)

• Veinte años de poesía argentina (1968, Galerna)
• Veinte años de poesía argentina y otros ensayos (2009, Mansalva)

• Las chicas (1965, película dirigida por David Stivel)
• Pajarito Gómez (1965, película dirigida por Rodolfo Kuhn)
• El ABC del amor (1967, película dirigida por Rodolfo Kuhn)
• Turismo de carretera (1968, película dirigida por Rodolfo Kuhn)

• 2003: Francisco Urondo, la palabra en acción. Biografía de un poeta y militante (de Pablo Montanaro)
• 2005: Si ustedes me lo permiten prefiero seguir viviendo. Urondo, de la guerra y del amor (de Nilda Redondo)
• 2012: Francisco Urondo y su poesía. Un arma cargada de futuro (de Hernán Fontanet)
• 2014: The Unfinished Song of Francisco Urondo. When Poetry is Not Enough (de Hernán Fontanet)

• 2005: Paco Urondo, la palabra justa (corto de Daniel Desaloms)

• Detención de Urondo.
• El hijo de Paco Urondo declaró en el juicio en Mendoza. Artículo en el diario Página/12 del 27 de enero de 2011.