Disuelta la Comisión de Límites Española por Real Orden en 1760, Iturriaga y Solano regresaron a España y formularon ante la Corte una serie de planteamientos para asegurar el dominio Español en las posesiones del Orinoco y el Río Negro. De esos planteamientos surgió la decisión real de crear sendas Comandancias. El 17 de marzo de 1767, Diez de la Fuente —Lugarteniente de Solano— arriba a la Esmeralda acompañado de sesenta españoles y de los caciques Wadena y Wasaha, quienes encabezan un grupo de 3000 indígenas. Y con esas 3000 personas se recomienza el desarrollo de la Esmeralda, fundan con Padres Capuchinos la Misión de San Francisco de la Esmeralda.

El municipio es reconocido como una división territorial por el gobierno de Antonio Guzmán Blanco el 10 de diciembre de 1880 cuando lo reconoce como una de las dos divisiones del actual estado Amazonas.

En el cerro Delgado Chalbaud, ubicado a 1047 m s. n. m. se encuentran las fuentes del mismísimo río Orinoco descubiertas en 1951 por la expedición franco - venezolana encabezada por el mayor del ejército venezolano Frank Risquez Iribarren.

En 2004 Jaime Turon de Acción Democrática es electo alcalde con el 40% de los votos, en 2007 son adelantadas las elecciones municipales resultando electo el independiente Jesús Manosalva.

El municipio tiene una extensión mayor a la de los Países Bajos o una comparable a la de Costa Rica. La mayor parte del territorio es selvático o de sabanas. Numerosos ríos cruzan el territorio. El Orinoco nace en la Sierra Parima, que marca los límites orientales. Algunos de los otros ríos principales que surcan por el Alto Orinoco son: el Mavaca, el Ocamo y el Casiquiare.

La Sierra Parima se extiende en la parte oriental del municipio.

Muchas comunidades ante todo en la parte meridional y sureste tienen un nombre que termina en -teri, un sufijo que las lenguas yanomami frecuentemente usan en topónimos para indicar el lugar de una comunidad.

• Al norte: Municipio Manapiare.
• Al sur: Municipio Río Negro.
• Al este: Brasil.
• Al oeste: Municipio Atabapo.

En este municipio, tanto la explotación forestal, como la agricultura y la pesca, se desarrollan de manera incipiente y se limitan a la subsistencia. La minería, aunque su extracción está prohibida, es llevada a cabo por grupos inescrupulosos sin regulación efectiva. Las autoridades no han implementado una protección adecuada para los yacimientos de bauxita, oro, diamantes, caolín, minerales raros, radioactivos y ferrominerales, lo que pone en riesgo estos recursos naturales.

La explotación de oro y diamantes está principalmente en manos de garimpeiros, en su mayoría emigrantes del nordeste de Brasil, quienes cruzan la frontera y deterioran las cabeceras de los ríos mediante el uso de mercurio, una sustancia altamente contaminante.

Más allá de una explotación racional de los recursos minerales, la verdadera oportunidad para el desarrollo futuro de este municipio radica en el turismo, a través de actividades como excursiones a la Orinoquia y el Cerro Autana, además de iniciativas de asesoramiento y planificación turística.

El municipio es uno de los pocos con una mayoría indígena. Entre los grupos étnicos que habitan la región se encuentran los maquiritares, que hablan un idioma de la familia Caribe (el yekuana) y los yanomamö, que hablan de preferencia una de las lenguas yanomami. También hay grupos de piaroas.

• Las playas de Iguapo.
• Islas Chigüires.
• Parque nacional Cerro Duida en La Esmeralda.

• El Campamento Araguaney en Belén de Culebra.

Por poseer una gran cantidad de etnias indígenas, muchas de ellas tiene la tradición de masca de tabaco yanomami o Beenaje.

Para este municipio y su comunidad en general, uno de los tubérculos principales de su gastronomía es la yuca.

Se suele ver bebidas como la manaca, la cual es una bebida de color tinto donde suele haber la creencia que aumenta la hemoglobina, también esta presente la Cachiri una chicha hecha a base de yuca. Por otro lado, se suele ver y vender por las carreteras el llamado Catare, catara o yare, es un tipo de condimento a base de yuca, utilizado para guisos y salsas. Por estar en cercanías a grandes afluentes de aguas, predomina el consumo de pescado, entre los platos que se suelen preparar esta el cuajado de pescado y el pescado pilado.^[4]​

Periodo 2021 − 2025

• Lista de municipios de Venezuela

• Página de la alcaldía de Alto Orinoco.