Mucia Tercia fue miembro de los Mucios Escévolas, la principal rama republicana de la gens Mucia, e hija de Quinto Mucio Escévola. A través de su madre —cuyo nombre no ha quedado registrado—, fue media hermana de Quinto Cecilio Metelo Nepote. Sus conexiones familiares propiciaron sus matrimonios con Pompeyo y Marco Emilio Escauro.

Alrededor del año 79 a. C., Sila se la entregó en matrimonio a Pompeyo para asegurar su lealtad. Tras regresar de las provincias orientales en el año 62 a. C., Pompeyo se divorció por carta de Mucia alegando, según Cicerón, infidelidad conyugal.^[1]​ Suetonio indica que Mucia estuvo entre las amantes de Julio César sin precisar una fecha.^[2]​ Este divorcio provocó que Metelo Nepote se opusiera vigorosamente a Pompeyo durante su consulado.^[3]​

Cuando su segundo esposo fue condenado por soborno y exiliado de Italia, Mucia permaneció en Roma.^[4]​

En el año 39 a. C., a ruegos del pueblo de Roma —que había amenazado con quemar la casa de Pompeyo con Mucia dentro—, fue a Sicilia para mediar entre su hijo Sexto Pompeyo y Augusto,^[5]​ quien la tenía en gran estima. Todavía estaba viva en el año 31 a. C. cuando intercedió ante Augusto para salvar la vida de su hijo Marco Emilio Escauro.^[6]​

De su matrimonio con Pompeyo, tuvo tres hijos:^[4]​

• Cneo Pompeyo.— Siguió la guerra empezada por su padre y murió en Hispania en la batalla de Munda.
• Sexto Pompeyo.— Gobernó Sicilia durante el Segundo Triunvirato. Fue derrotado por Augusto y murió ejecutado en Mileto.
• Pompeya.— Casada sucesivamente con Fausto Cornelio Sila y Lucio Cornelio Cinna.

Tuvo la desdicha de sobrevivir a los tres. De su matrimonio con Escauro, tuvo un hijo:^[4]​

• Marco Emilio Escauro.— Antoniano, participó en la batalla de Actium.

• Anexo:Mujeres de la Antigua Roma

• Lightman, Marjorie; Lightman, Benjamin (2008). A to Z of Ancient Greek and Roman Women (en inglés). Facts on File. ISBN 9780816067107.