En la Edad Media un maestro de esgrima era un profesional que enseñaba el uso de la espada y otras armas parecidas: daga, puñal, dall, bastón, ... En épocas más recientes los maestros de esgrima se clasifican entre los maestros de artes marciales o los entrenadores deportivos.
Los entrenadores de los gladiadores romanos, los lanistas, serían los antecesores de los maestros de esgrima medievales.
...e Pere Dantist porter nostre, qui era mestre nostre descriura (mestre nostre d’esgrima).Crònica de Pere el Cerimoniós.