La historia se fija cuando Ariel tiene 15 años, un año antes de los acontecimientos en la película, y siguiendo las aventuras todavía como una sirenita en el fondo del mar. En los episodios se destaca su relación con sus amigos, padre y hermanas, e implican generalmente a Ariel frustrando los planes de enemigos como la bruja Úrsula que piensan hacer daño al reino.

• Ariel: Hija menor del rey de los mares, Tritón. A Ariel le encanta coleccionar las baratijas y los objetos extraños que los humanos de la superficie, dejan caer por descuido al fondo del mar. Sus mejores amigos son Sebastian y Flounder.
• Flounder: Es el mejor amigo de Ariel, es un pez que sigue adelante a Ariel en sus aventuras.
• Sebastián: Es un cangrejo que actúa como el consejero del rey del mar, el músico de la corte, y en ocasiones, el niñero de Ariel.
• Rey Tritón: Su Majestad el rey Tritón, dueño y señor del reino de Atlántica. Su felicidad reside en dar a sus hijas todo lo que necesiten; pero la que llena su corazón es Ariel, la pequeña, tan distinta de sus hermanas.
• Aquata, Andrina, Arista, Attina, Adella y Alana: Son las seis hermanas mayores de Ariel.
• Príncipe Eric: Es el joven príncipe humano y solo aparece tres veces en la serie a modo de cameos sin relevancia.
• Úrsula: Es la malvada bruja del mar y siempre intenta apoderarse del reino de Tritón sin éxito.
• Grimsby: Es la mano derecha y el sirviente de Eric.
• Scuttle: Es el nombre de una gaviota un poco torpe, y es una de las pocas conexiones que tiene Ariel con el mundo humano.
• Urchin: Es un tritón y el mejor amigo de Ariel. Él comparte su amor por la aventura y es considerado por la familia casi como un hermano adoptado.

Todos los capítulos de la serie comienzan con una apertura acompañada de un medley instrumental de canciones de la película original, incluyendo "Parte de Él", "Bajo el mar" y "Bésala"; y terminan con unos créditos finales acompañados de un fragmento instrumental de la canción "Bajo el mar".

A continuación se nombran las canciones que han aparecido en la serie de televisión en orden cronológico:

• Despacito - (Ariel)
• Garota de Ipanema - (Sebastián)
• Under The Sea - (Ariel)
• Show das Poderosas - (Ariel)
• The Lobster Mobster's Mob - (Lobster Mobster y Da Shrimp)
• The Lobster Mobster's Mob (Reprise) - (Da Shrimp)(*)
• Da Beddie Bye Blues - (Lobster Mobster y Da Shrimp)
• Sing a New Song - (Ariel y Simon)
• In Harmony - (Ariel)
• In Harmony (Reprise) - (Ariel y los habitantes de Atlántica)
• Dis is de Life - (Sebastián)
• You Know I Know (Part I) - (Sebastián)(*)
• You Know I Know (Part II) - (Sebastián)(*)
• Never Give Up - (Ariel y Sebastián)
• Everybody Cha-Cha-Cha (Improvisation) - (Sebastián)(*)
• You Wouldn't Want to Mess with Me (Part I) - (Úrsula)
• You Wouldn't Want to Mess with Me (Part II) - (Úrsula)
• The Sound of Laughter- (Sebastián)
• The Sound of Laughter (Repeat)- (Sebastián)(*)
• Daring to Dance (parte I) - (Ariel)
• Daring to Dance (parte II) - (Ariel y Gabriella)
• All Hail Apollo - (Armada de Atlantica)(*)
• I Just Like the Sky - (Scuttle)(*)
• Just Give Me a Chance - (Scuttle)
• Just Give Me a Chance (Reprise) - (Scuttle)(*)
• I Go to the Beach (Calypso) - (Sebastián)(*)
• Just Like Me - (Manta)
• Let's Play Princess (With Ariel) (Introducción del VHS Princess Collection)

(*): Canción muy corta

• Un Poco de Amor - (Ariel)
• Tienes Que Ser Tú - (Sebastián)
• A la Orilla, la Orilla del Mar (Parte I) - (Ariel)
• A la Orilla, la Orilla del Mar (Parte II) - (Ariel)
• La Pandilla de Langostín - (Langostín El Sucio y Camarón)
• La Pandilla de Langostín (Variación) - (Camarón)(*)
• Escuchando esta Tonada - (Langostín El Sucio y Camarón)
• Cantar Una Nueva Canción - (Ariel y Simón)
• En Armonía - (Ariel)
• En Armonía (Variación) - (Ariel y los habitantes de Acuática)
• Esto es Vida - (Sebastián)
• Sabes que yo sé que tú sabes - (Sebastián)(*)
• Sabes que yo sé que tú sabes (Reprise) - (Sebastián)(*)
• Todo el mundo Cha-Cha-Cha (Improvisación) - (Sebastián)(*)
• No te Dejes Vencer - (Ariel y Sebastián)
• No te Gustaría Enfrentarte a Mí (Parte I) - (Úrsula)
• No te Gustaría Enfrentarte a Mí (Parte II) - (Úrsula)
• El Sonido de la Risa - (Sebastián)
• El Sonido de la Risa (Repetición) - (Sebastián)(*)
• Te llama a Bailar (Parte I) - (Ariel)
• Te llama a Bailar (Parte II) - (Ariel y Gabriella)
• Viva Apolo - (Armada de Acuática)(*)
• Adoro la altura - (Scuttle)(*)
• Dame una oportunidad - (Scuttle)
• Dame una oportunidad (Variación) - (Scuttle)(*)
• Voy a la playa (Calipso) - (Sebastián)(*)
• Como Yo - (La Vil Manta)
• Ser Princesas (Versión La Sirenita) - Intro para Colección Princesas en VHS.

(*): Canción muy breve

• La sirenita, película en la que se basa la serie
  • La sirenita 2: regreso al mar, secuela de la película
  • The Little Mermaid: Ariel's Beginning, precuela de la película

• Web oficial (Disney)
• Ficha de la serie (Datos)