El padre de Lacy era un profesor que tocaba la guitarra con Arnett Cobb, Illinois Jacquet y Eddie Cleanhead Vinson . Su madre era cantante de gospel. ^[1]​ Cuando Lacy tenía ocho años, empezó a aprender piano. En su adolescencia, tocó la trompeta, la tuba y el bombardino antes de pasarse al trombón. ^[2]​ Obtuvo una licenciatura en física de la Universidad del Sur de Texas. En 1979 ingresó en el Berklee College of Music de Boston, donde estudió trombón y composición. Sus compañeros de clase incluyeron a Branford Marsalis, Greg Osby y Marvin Smith. ^[1]​

Lacy se mudó a la ciudad de Nueva York en 1981. En 1986, tocó con la big band de Illinois Jacquet y un par de años más tarde fue director musical de Art Blakey . Lanzó su primer álbum como líder de banda en 1991 con su padre a la guitarra. También ha trabajado con Lester Bowie, Marty Ehrlich, Michael Formanek, Slide Hampton, Roy Hargrove, Rufus Reid, Henry Threadgill, Steve Turre, McCoy Tyner y Bobby Watson. Ha estado más de veinte años como miembro de la Mingus Big Band. ^[3]​

• Tonal Weights and Blue Fire (Tutu, 1990)
• Settegast Strut (Tutu, 1995)
• Songs from the Musical Poker (Tutu, 1996)
• Heaven Sent, with Mauro Ottolini (Musica, 2013)
• That Which is Planted, with 10³²K (Passin' Thru, 2013)
• Live at Smalls (Smalls Live, 2014)

Con Mingus Big Band

• Nostalgia in Times Square (Dreyfus, 1993)
• Live in Time (Dreyfus, 1996)
• Que Viva Mingus (Dreyfus, 1997)
• Tonight at Noon (2002)
• I Am Three (2005)
• Live in Tokyo at the Blue Note (2006)
• Mingus Sings (Sunnyside, 2015)

Con Lester Bowie

• Avant Pop (ECM, 1986)
• Twilight Dreams (1987)
• Serious Fun (DIW, 1989)
• My Way (DIW, 1990)
• The Fire This Time (1992)

Con Roy Hargrove

• Approaching Standards (Novus, 1994)
• Habana (Verve, 1997)

Con David Murray

• David Murray Big Band (DIW, 1991)
• South of the Border (DIW, 1992)

Con Henry Threadgill

• You Know the Number (Novus, 1986)
• Easily Slip Into Another World (Novus, 1987)

Con Steve Turre

• Rhythm Within (Antilles, 1995)
• The Bones of Art (HighNote, 2013)

Con McCoy Tyner

• Journey (Verve, 1993)
• The Turning Point (Verve, 1992)

Con otros

• Superblue, Superblue (Blue Note, 1988)
• Fleur Carnivore, Carla Bley (1988)
• Julius Hemphill Big Band, Julius Hemphill (1988)
• Chippin' In, Art Blakey (Timeless, 1990)
• Side by Side, Marty Ehrlich (1991)
• Journey to Iceland/Íslandsför, Tómas R. Einarsson (1991)
• Tailor Made, Bobby Watson (1993)
• Shuttle, Ronnie Burrage (1993)
• Low Profile, Michael Formanek (1994)
• Art, Ralph Peterson Jr. (1994)
• The Voice of the Saxophone, Don Braden (1997)
• Social Call, Jazzmeia Horn (2017)^[4]​
• Abstractions in Lime Caverns, Michael Marcus (ESP-Disk', 2022)

• Página web oficial