• Interestatal 45
• Autopista nacional 190
• Autopista estatal 21
• Autopista estatal 75
• Autopista estatal 90
• Autopista estatal ORS

• Leon (norte)
• Houston (noreste)
• Walker (sudeste)
• Grimes (sur)
• Brazos (suroeste)

El condado judicial de Madison fue formado el 2 de febrero de 1842, a partir del condado de Montgomery.^{[n. 1]}​ Debido a que los residentes de las zonas norte de los condados de Walker y Grimes vivían de 40 a 50 millas de distancia de las sedes de sus condados, pidieron a la legislatura el establecimiento de un nuevo condado. La formación del condado de County a partir de los condados de Grimes, Walker y Leon fue aprobada el 27 de enero de 1853, y la organización del mismo se realizó el 7 de agosto de 1854. El doctor Pleasant W. Kittrell fue pieza clave en el proceso, y se convirtió en el primer representante del condado en la legislatura. Él seleccionó el lugar para instalar la sede del condado, que se creó en un lugar central del mismo, y nombró el condado y su sede en honor al cuarto presidente de la nación, Jams Madison.

Para el censo de 2000, había 12.940 personas, 3.914 cabezas de familia, y 2.837 familias residiendo en el condado. La densidad de población era de 28 habitantes por milla cuadrada.

La composición racial del condado era:

• 66,79% blancos
• 22,87% negros o negros americanos
• 0,32% nativos americanos
• 0,39% asiáticos
• 0,03% isleños
• 7,90% otras razas
• 1,72% de dos o más razas.

Había 3.914 cabezas de familia, de las cuales el 31.50% tenían menores de 18 años viviendo con ellas, el 57,10% eran parejas casadas viviendo juntas, el 11,70% eran mujeres cabeza de familia monoparental (sin cónyuge), y 27,50% no eran familias.

El tamaño promedio de una familia era de 3 miembros.

En el condado el 21,10% de la población tenía menos de 18 años, el 13,00% tenía de 18 a 24 años, el 31,90% tenía de 25 a 44, el 20,00% de 45 a 64, y el 14,00% eran mayores de 65 años. La edad promedio era de 33 años. Por cada 100 mujeres había 142,60 hombres. Por cada 100 mujeres mayores de 18 años había 155,10 hombres.

A continuación se presenta una tabla que muestra la evolución de la población entre 1900 y 1990^[1]​

Los ingresos medios de una cabeza de familia del condado eran de USD$29.418 y el ingreso medio familiar era de $35.779. Los hombres tenían unos ingresos medios de $25.625 frente a $19.777 de las mujeres. El ingreso per cápita del condado era de $14.056. El 12.30% de las familias y el 15.80% de la población estaban debajo de la línea de pobreza. Del total de gente en esta situación, 20.00% tenían menos de 18 y el 16.30% tenían 65 años o más.

• Madisonville
• Midway
• Normangee
• North Zulch

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• Sitio web del gobierno de Madison
• Condado de Madison en Handbook of Texas