El primer yacimiento descubierto se produjo de forma fortuita en julio de 1991 cuando la empresa TOLSA realizaba unas prospecciones de sepiolita en el Cerro de los Batallones. Dichas prospecciones expusieron al exterior una gran concentración de fósiles asociados a sedimentos arcillosos de color verde. En ese mes, un conjunto de paleontólogos del Museo Nacional de Ciencias Naturales de Madrid realizó una búsqueda del nivel in situ de los fósiles, comenzando una excavación paleontológica.

El Cerro de los Batallones es un cerro testigo, formado sobre carbonatos silicificados y localizado entre el Valle del Jarama y la Depresión Prados-Guatén, en el término municipal de Torrejón de Velasco, al sur de la Comunidad de Madrid. Se encuentra basculado hacia el sureste (N20-30° E y buzamiento inferior a los 10-12º SE) asociado a la deformación conocida como Sinclinal de Los Gózquez - Valle de Las Cuevas, donde se ubica en su flanco occidental.

Actualmente se conocen 10 yacimientos paleontológicos de vertebrados dispersos por la geografía del cerro, estando algunos de ellos aún en proceso de excavación y otros ya finalizados. Todos se encuentran en el techo de la Unidad Intermedia Miocena (Vallesiense), aunque en diferentes niveles estratigráficos. Se pueden dividir los yacimientos en dos tipos: los situados a una gran profundidad respecto al nivel actual del cerro (unos 6-7 metros) y los situados más cerca de la superficie. Los primeros suelen tener una morfología campaniforme con gran abundancia de carnívoros,^[3]​^[4]​^[5]​^[6]​^[7]​ mientras que los segundos poseen forma de copa y presentan gran cantidad de herbívoros de gran tamaño, como pueden ser jirafas, mastodontes y rinocerontes,^[8]​ además de roedores.^[9]​

A continuación, una lista de géneros fósiles destacables del Cerro de los Batallones.

• †Microstonyx
• †Boselaphine antelopes
• †Decennatherium rex
• †Micromeryx flourensianus

• †Amphicyon major
• †Eomellivora piveteaui
• †Indarctos arctoides
• †Leptofelis vallesiensis
• †Machairodus aphanistus & M. alberdiae
• †Magericyon anceps & M. castellanus
• †Promegantereon ogygia
• †Protictitherium crassum
• †Simocyon batalleri

• †Aceratherium incisivum
• †Hippotherium primigenium
• †Hispanotherium matritense

• †Tetralophodon longirostris

• †Hispanomys

• Anexo: Yacimientos paleontológicos del mundo
• Paleontología

• Morales, J., Pozo, M., Silva, P.G., Domingo, M.S., López-Antoñanzas, R., Álvarez Sierra, M.A., Antón, M., Martín Escorza, C., Quiralte, V., Salesa, M.J., Sánchez, I.M., Azanza, B., Calvo, J.P., Carrasco, P., García-Paredes, I., Knoll, F., Hernández Fernández, M., van den Hoek Ostende, L., Merino, L., van der Meulen, A.J., Montoya, P., Peigné, S., Peláez-Campomanes, P., Sánchez-Marco, A., Turner, A., Abella, J., Alcalde, G.M., Andrés, M., DeMiguel, D., Cantalapiedra, J. L., Fraile, S., García Yelo, B.A., Gómez Cano, A.R., López Guerrero, P., Oliver Pérez, A. y Siliceo, G. (2008). «El sistema de yacimientos de mamíferos miocenos del Cerro de los Batallones, Cuenca de Madrid: estado actual y perspectivas». Seminario de Paleontología de Zaragoza 8. ISSN, 41-117. 

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• Los yacimientos de Cerro de los Batallones
• Grandes yacimientos: Cerro de los Batallones
• RTVE.es - Crónicas: Batallones, en busca del pasado
• ABC.es - La caverna mortal de hace 9 millones de años
• Varios autores (2015) Volumen monográfico con varios artículos relacionados con los yacimientos a los 25 años de su descubrimiento. Museo Nacional de Ciencias Naturales. Naturamente, 7.