Las operaciones de la empresa fueron inauguradas el 23 de diciembre de 1939 con la ruta México-Puebla-Perote-Xalapa-Veracruz. El viaje fue realizado por la unidad N.º 15, con una duración de 10 horas, partiendo justo a las 23:00.^[3]​

En 1948 inauguró sus oficinas en la colonia Buenavista de la Ciudad de México, mismas que funcionaron como primera terminal.

En la década de los años 1940 se incorporó la ruta con escalas a Villahermosa, Tabasco. El 27 de febrero de 1957, se iniciaron corridas entre Coatzacoalcos, Veracruz y Villahermosa, Tabasco.

En 1960, la compañía inauguró la primera corrida de la Ciudad de México a Mérida, Yucatán.

A mediados de la década de los años 1960, ADO mejoró las condiciones y tiempos de sus recorridos con la conclusión de la Carretera Federal 150D, que en un primer tramo unía a la Ciudad de México con la ciudad de Puebla, en el estado del mismo nombre, que más adelante se extendería primero a Córdoba, Veracruz y después al puerto de Veracruz.

A finales de esa misma década, la empresa adquirió las primeras unidades del mítico DINA Olímpico, los autobuses que se mantuvieron en sus filas durante varias décadas.

En 1970, ADO inauguró sus primeras oficinas generales en la calle de Sol, de la colonia Guerrero, de la Ciudad de México. En este mismo año, ADO es designado como transporte oficial de la Copa Mundial de Fútbol México 1970.

En mayo de 1979 iniciaron operaciones la Terminal TAPO de la Ciudad de México, convirtiéndose su sede principal de operaciones. En ese mismo año inició operaciones en el estado de Quintana Roo.

A lo largo de estas dos décadas, ADO experimentó un periodo de rápido crecimiento, inaugurando sus oficinas generales en la calle de Artilleros, a un costado de la TAPO, en 1984; la adquisición de las marcas OCC y AU, además de inauguración de nuevas terminales de autobuses como la Central de Autobuses de Puebla (CAPU) y la Central de Autobuses de Pasajeros de Coatzacoalcos (CAPCO), en 1987; la Central de Autobuses de Xalapa (CAXA), en 1990; además de la Central de Autobuses de Córdoba y la Terminal Autobuses de Orizaba, en 1992.

En 2007, ADO adquiere Estrella de Oro y comienza a operar rutas desde Xalapa y Córdoba, Veracruz hacia Cuernavaca, Morelos y el puerto de Acapulco, Guerrero. Un año después adquiere Grupo Texcoco.

Tiempo después, en 2011, inicia operaciones en el mercado de transporte masivo con su filial MIVSA, tomando el control total de la línea 3 del Metrobús de la Ciudad de México.

Durante 2019, inaugura corridas desde Tapachula, Chiapas hacia la Ciudad de Guatemala, con su nueva marca Cristóbal Colón Diamante.

En septiembre de 2020, su filial MIVSA incorpora el primer autobús eléctrico articulado de la marca Yutong en la línea 3 del Metrobús, como parte de un esfuerzo conjunto con el Gobierno de la Ciudad de México y la promotora ENGIE.

ADO presta servicio a la mayoría de las ciudades y poblaciones importantes de los estados de Campeche, Chiapas, Guerrero, Hidalgo, Ciudad de México, Michoacán, Morelos, Oaxaca, Puebla, Quintana Roo, Estado de México, Tabasco, Tamaulipas, Tlaxcala, Veracruz y Yucatán. Las principales áreas metropolitanas atendidas incluyen la Ciudad de México, Puebla, Mérida, Cuernavaca, Tampico, Veracruz, Acapulco, Villahermosa, Reynosa, Cancún, Tuxtla Gutiérrez, Xalapa, Oaxaca, Pachuca y Tlaxcala.

ADO ofrece cuatro tipos de servicio diferenciados: servicio de primera clase, bajo la marca ADO; servicio de lujo, bajo la marca ADO GL (GL como acrónimo de «Gran Lujo»); servicio ejecutivo, bajo la marca ADO Platino; y servicio económico, bajo la marca Ecobus Express. Estas cuatro clases proporcionan comodidades crecientes a medida que aumentan los precios, siendo ADO Platino la opción de mayor costo.

Además, ADO pertenece al grupo homónimo, Grupo A.D.O., que también presta servicios de segunda y tercera clase en la mayoría de las rutas principales de ADO y hacia comunidades más pequeñas dentro de la misma zona de servicio, mediante marcas como SUR, Volcanes, Ómnibus Cristóbal Colón (OCC) y Autobuses Unidos (AU).

ADO tiene destinos en 18 estados de México, principalmente la Ciudad de México, y sus principales destinos son:

El Grupo Mobility ADO posee también las siguientes compañías de autotransporte de pasaje, junto a muchas otras de menor entidad:

•  
  Autobuses Unidos (AU) (México)
•  
  Expreso Guaraní (Paraguay)
•  
  Avanza (España)
•  
  Línea Estrella de Oro (México)
•  
  NSA ADO (Paraguay)
•  
  Ómnibus Cristóbal Colón (México)
•  
  Autobuses Via
•  
  Tica Bus
•  
  Sur de Mexico
•  
•  
  Turibus
•  
  Metrobus
•  
  OD

• NSA - Nuestra Señora de la Asunción (Paraguay)
• Ómnibus Cristóbal Colón (México)
• Servicio de Transporte Vía (México)
• Autobuses Valles (México)
• Autobuses Unidos (AU) (México)
• Línea Estrella de Oro (México)
• Expreso Guaraní (Paraguay)
• Transportadora Internacional Guarany (Paraguay)
• Avanza (España)
• Movilidad Integral de Vanguardia S.A. (México)
• Cristóbal Colón (Costa Rica, Panamá, Nicaragua, El Salvador, Honduras, Guatemala y México)
• Tica Bus (Costa Rica, Panamá, Nicaragua, El Salvador, Honduras, Guatemala y México)
• Servicios Unidos de la Región (SUR) (México)
• Autotur (México)
• Turibus (México)
• Ómnibus de Tizayuca (ODT) (México)
• SIT Aguascalientes (YoVoy) (México)

En 2022, la Comisión Federal de Competencia Económica de México (COFECE) multó a ADO, así como a Estrella Blanca, Estrella Roja y Pullman de Morelos por manipular precios y segmentos de rutas en el servicio de autotransporte de pasajeros.^[4]​

«A.D.O.» es una canción compuesta por el cantautor Álex Lora e interpretada por la banda de rock mexicana El Tri. Las dos primeras líneas de la letra dicen: «Estoy esperando mi camión / en la terminal del ADO».

• Página oficial de ADO