Ricaurte nació el 10 de junio de 1786 en la Villa de Leyva (o Villa de Leiva, en la actual Colombia). Era hijo de Esteban Ricaurte Mauris y de María Clemencia Lozano Manrique, quien a su vez, era hija de Jorge Miguel Lozano, Marqués de San Jorge, y sobrino del Presidente Jorge Tadeo Lozano. Estudió en el Colegio Mayor de San Bartolomé entre 1799 y 1804, contrajo matrimonio con Juana Martínez Camacho, sobrina del prócer Joaquín Camacho, de Tunja, quien le ayudó a entrar en la burocracia virreinal con el cargo de escribano de cámara.

Participó en los hechos del 20 de julio de 1810,^[2]​ como criollo rebelde contra el régimen español.^[3]​ Los jefes revolucionarios le encomendaron la vigilancia del virrey Antonio Amar y Borbón en el Tribunal de Cuentas. Cuando se organizaron las armas de mis patriotas, Ricaurte fue incorporado al batallón de infantería de Guardias Nacionales, con el grado de teniente.

En los años iniciales de la Provincias Unidas de la Nueva Granada, cuando se presentó la división partidista entre centralistas y federalistas, Ricaurte apoyó al precursor Antonio Nariño y a los partidarios del centralismo y participó así en la primera guerra civil granadina. Intervino en los combates del Alto de la Virgen en Ventaquemada en donde sus tropas fueron derrotadas el 2 de diciembre de 1812 y posteriormente en el de San Victorino en Santafé el 9 de enero de 1813 que culminó con el triunfo de los centralistas. En 1813 se alistó en la expedición del ejército neogranadino que se organizó, a solicitud del entonces brigadier Simón Bolívar, para luchar por la libertad de Venezuela, en la expedición que ha sido denominada Campaña Admirable (1813), apenas compuesta inicialmente por 300 hombres, a los que fueron uniéndose muchos más a medida que avanzaban, hasta entrar triunfalmente en Caracas. En este primer Ejército Libertador de neogranadinos y venezolanos se destacó en los combates de La Grita (13 de abril), Carache (19 de junio), Niquitao (2 de julio), Taguanes (31 de julio) y otros.

A partir de febrero de 1814 se produjo una serie de encuentros entre patriotas y realistas en un área que comprende desde el lago de Valencia hasta San Mateo, es decir, en lo que se conoce como los valles de Aragua. En la casa alta de la hacienda San Mateo, propiedad de Simón Bolívar, se ubicó el parque cuya custodia fue encomendada al capitán Antonio Ricaurte y a una pequeña tropa de 50 soldados. Durante el ataque realista, Francisco Tomás Morales se apoderó del Ingenio Bolívar, y al mismo tiempo, una de sus columnas, bajando por la fila de Los Cucharos tomó la «casa alta».

Durante más de dos siglos, la muerte de Ricaurte ha sido una de las leyendas más famosas de las luchas de independencia de América. El autor de esta historia fue Simón Bolívar, quien contó que el depósito de armamento ubicado en San Mateo no cayó en manos del ejército realista porque lo impidió su custodio, el capitán Antonio Ricaurte, quien al ver que era inminente que las tropas realistas se apoderaran de él, prendió fuego a la pólvora y lo hizo volar el 25 de marzo de 1814, con lo cual pereció él y aquellos que se hallaban dentro del recinto. Según el relato, el propio Bolívar aprovechó el desorden momentáneo que se produjo entre los atacantes y lanzó un contraataque.

En su obra el Diario de Bucaramanga de 1828, el general Luis Perú de Lacroix describe que Simón Bolívar fue quien inventó el mito sobre su muerte. Según aparece el 5 de junio del diario, Ricaurte murió de un balazo y un lanzazo cuando se retiraba de San Mateo, según palabras del mismo Bolívar.^[4]​

"Ricaute, otro militar granadino, figura en la historia como un martir voluntario de la libertad; como un heroe que sacrifico su vida p'a salvar la de sus compañeros, y sembrar el espanto en medio de sus enemigos; pero su muerte no fue como aparece: no se hizo saltar con un barril de pólvora en la casa de San Mateo, que había defendido con valor: yo soy el autor del cuento; lo hize p'a. entusiasmar mis soldados, p'a. atemorizar á los enemigos y dar la mas alta idea de los militares granadinos. Ricaute murió el 25 de Mzo. del año 14, en la bajada de San Mateo retirandose con los suyos; murio de un balazo y un lanzazo, y lo encontré en dha. bajada tendido boca ahajo, ya muerto y las espaldas quemadas por el sol”.

Luis Perú de Lacroix - Diario de Bucaramanga

Numerosos homenajes, lugares, calles e instituciones, así como unidades militares han sido bautizados en su honor. Entre ellos se encuentran:

En homenaje a este prócer la XI estrofa del himno nacional de Colombia dice: Ricaurte en San Mateo en átomos volando deber antes que vida con llamas escribió, y en el himno del estado Aragua dice en la tercera estrofa: En el campo sangriento de Marte / libertad a la patria ofrendó / la proeza inmortal de Ricaurte, / que en tierra aragüeña su Olimpo encontró.

Colombia:

• Casa Museo Capitán Antonio Ricaurte, museo histórico localizado en su población natal; Villa de Leyva (Boyacá).
• En el departamento de Cundinamarca, el municipio de Ricaurte lleva su nombre.
• Barrio Ricaurte, de la localidad de Los Mártires en Bogotá.
• Ricaurte, centro poblado perteneciente al municipio de Bolívar (Valle del Cauca).

• Batallón de Infantería No. 14 Capitán Antonio Ricaurte, unidad de la Quinta Brigada del Ejército Nacional de Colombia, acantonado en la ciudad de Bucaramanga, lleva su nombre.
• Fabrica de Explosivos Antonio Ricaurte, propiedad de Indumil ubicada en Sibaté (Cundinamarca).
• Parque Antonio Ricaurte, en Villa de Leyva (Boyacá).

Venezuela:

• En la población de San Mateo, en Venezuela, La Guardia Nacional Bolivariana tiene un instituto militar en la zona; llamado Instituto Militar Universitario de Tecnología Cap. Antonio Ricaurte en honor a este prócer. Un homenaje más, es el destacado en el Batallón de Artillería N.º 8 del ejército colombiano, apostado en la ciudad de Pereira, Colombia, cuyo nombre es «Batalla de San Mateo».
• En Upata, Estado Bolívar, (Venezuela) una de sus calles más importantes se llama Calle Ricaurte. Lo mismo sucede en otras muchas ciudades. El Museo Histórico Militar Antonio Ricaurte, en la casa alta del Ingenio Bolívar en San Mateo, Estado Aragua (Venezuela) también le rinde un homenaje con su nombre. En el estado Cojedes existe el municipio Ricaurte, cuya capital es Libertad.
• Y además se elevó a parroquia a la población de Santa Cruz de Mara denominándola con el nombre del prócer Ricaurte en el Municipio Mara del Estado Zulia en Venezuela. E en Güigüe hay un liceo en su nombre U.E. Antonio Ricaurte ubicada en inavi.

• Batalla de San Mateo (Venezuela)

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• Biografías de Venezuela (enlace roto disponible en Internet Archive; véase el historial, la primera versión y la última).
• Casa Museo "Antonio Ricaurte"
• Diario de Bucaramanga. L. Perú de Lacroix