La palabra zafarrancho proviene de las palabras castellanas zafar y rancho. La palabra zafar tiene una etimología incierta. Se ha propuesto que proviene del árabe hispano [a]záḥ, y este del árabe clásico azāḥa, que significa “librar”,“apartar”, “quitar estorbos”. También se ha propuesto que deriva del inglés save, safe con significado de salvarse o salvar.^[4]​ Por su parte, la palabra rancho deriva de ranchar, procedente del francés antiguo ranger, "alinearse", que a su vez tiene su origen en ranc, "fila", y que hace referencia a cada una de las divisiones de la marinería que se realizan para el buen orden y disciplina en los buques.

Por ello, el término se emplea habitualmente para referirse al acondicionamiento de las partes de la embarcación previo a una faena o acción determinada.

• Zafarrancho de combate. Se refiere a la preparación de la embarcación para afrontar una acción de combate. Se realiza en los buques de guerra y suele participar en él la totalidad del personal.
• Zafarrancho de siniestro. Es la organización que adopta el barco para contrarrestar los efectos negativos producidos por colisión, incendio, explosión o cualquier otra secuela de accidente mayor o guerra. Dentro del zafarrancho de combate está implícito el de siniestro, pero este debe ser convocado especialmente, y cubre solamente el personal designado para una función específica dentro del sistema de control de averías.
• Zafarrancho de abandono. Es la orden de evacuación de la nave dada por el capitán (o quien lo reemplace en ese momento) cuando no quedan esperanzas de mantener la embarcación a flote. Lo cubre la totalidad del personal, y cada uno concurre a la estación de balsas salvavidas que tenga previamente asignada.

• Buque de guerra
• Combate naval