Se licenció por la Universidad de Waseda (Tokio) en filología francesa y se doctoró en historia del arte por la Universidad Complutense de Madrid con una tesis titulada El sistema imaginativo de El Greco. Publicó diversos libros y artículos acerca de la historia del arte europeo, japonés y chino. Su análisis morfológico de las obras de arte del renacimiento europeo le llevaron a descubrir numerosas relaciones entre las obras de diferentes artistas y su vínculo con la antigua Grecia. Este estudio analítico le permitió encontrar ciertas leyes que rigen la composición de una obra renacentista y por tanto dilucidar el sistema imaginativo de los artistas de la época.^[3]​

Se formó en Aikido de la mano del fundador del Aikido Morihei Ueshiba y su hijo Kisshomaru Ueshiba.

En 1967 fue a Madrid con una beca del Ministerio de Asuntos Exteriores de España para poder profundizar sus estudios en la historia del arte europeo. Al año siguiente introdujo el Aikido en España y dedicó su vida a su difusión con el especial apoyo de Kisshomaru Ueshiba y Moriteru Ueshiba (actual Doshu) que visitaron España en numerosas ocasiones.^[4]​ Cabe mencionar en especial como muestra de la difusión del Aikido en España la investidura de doctor honoris causa por la Universidad Politécnica de Valencia de Kisshomaru Ueshiba en 1992.^[5]​

En sus más de cincuenta años en Europa Yasunari Kitaura formó a numerosos expertos en esta disciplina especialmente en España su lugar de residencia. Contribuyó también a la difusión del Aikido en toda Europa incluyendo Rusia y algunas repúblicas ex-soviéticas.^[6]​^[7]​

Su estilo de Aikido se caracterizó por su sobriedad y elegancia de movimientos. Su concepción del Aikido estaba basada en movimientos contundentes y enérgicos para establecer unificaciones dinámicas y armónicas con el ki (flujo de energía) que parte del uke (atacante). Sus clases no se limitaban a la explicación técnica, sino que se introducían aspectos filosóficos y estéticos del ataque y la defensa. La base teórica de esta concepción fue resumida en un discurso con el título "Kimusubi" (unificación/armonización de flujos de energía) pronunciado en una conferencia por la paz (Gernika, 1994) en la que se buscaban soluciones armónicas a conflictos agresivos y recogido en el libro la "Plenitud del vacío".^[4]​

• Condecoración del Ministerio de Asuntos Exteriores de Japón (2008) por su dedicación.^[8]​

Libros:

• Kitaura, Yasunari (2003). El Greco: génesis de su obra. Consejo Superior de Investigaciones Científicas, CSIC. ISBN 84-00-08160-9. 
• Kitaura, Yasunari (1999). La plenitud del vacío: ensayos sobre el Aikido y otros aspectos de la cultura japonesa. Compañía Literaria. ISBN 84-8213-064-1. 
• Kitaura, Yasunari (1991). Historia del arte de China. Cátedra. ISBN 84-376-0992-5. 

Videoconferencia:

• Reflexiones sobre El Greco y su obra al clausurar el centenario de su muerte

Artículos:

• Kitaura, Yasunari (2007). «Las pinceladas-cinceladas del Greco». In sapientia libertas: escritos en homenaje al profesor Alfonso E. Pérez Sánchez. ISBN 978-84-8480-122-1. 
• Kitaura, Yasunari (1997). «Pervivencia o reminiscencia de la Antigüedad en el "San Mauricio" del El Greco». Goya: Revista de arte (259-260): 437-450. ISSN 0017-2715. 
• Kitaura, Yasunari (1995). «El Greco y Miguel Angel: problemas del dibujo en El Greco». Archivo español de arte 68 (270): 145-164. ISSN 0004-0428. 
• Kitaura, Yasunari (1995). «El Greco y la tradición». Goya: Revista de arte (247-248): 2-11. ISSN 0017-2715. 
• Kitaura, Yasunari (1994). «Sonetos de Góngora y Paravicino dedicados a El Greco». Boletín del Museo e Instituto Camón Aznar (57): 49-66. ISSN 0211-3171. 
• Kitaura, Yasunari (1993). «El Greco, heredero de Miguel Angel y Tiziano: una nueva dimensión de los Moti y lo pictórico». Archivo español de arte 66 (262): 185-189. ISSN 0004-0428. 
• Kitaura, Yasunari (1993). «Nacimiento y desarrollo de la fantasía creadora». Boletín del Museo e Instituto Camón Aznar (52): 37-78. ISSN 0211-3171. 
• Kitaura, Yasunari (1989). «¿Qué aprendió Velázquez en su primer viaje por Italia?». Archivo español de arte 62 (248): 435-454. ISSN 0004-0428. 
• Kitaura, Yasunari (1989). «El Greco y Durero». Boletín del Museo e Instituto Camón Aznar (37): 143-234. ISSN 0211-3171. 
• Kitaura, Yasunari (1988). «El Greco y Leonardo ("Stilfragen" en el Greco)». Goya: Revista de arte (205-206): 24-39. ISSN 0017-2715. 
• Kitaura, Yasunari (1987). «El San Sebastián de El Greco de la catedral de Palencia: un estudio morfológico». Archivo español de arte 60 (239): 307-322. ISSN 0004-0428. 
• Kitaura, Yasunari (1987). «Pieta-Beraudiere (Col. Niarchos) de El Greco». Boletín del Museo e Instituto Camón Aznar (29): 23-44. ISSN 0211-3171. 
• Kitaura, Yasunari (1987). «El Greco y Rafael». Goya: Revista de arte (199-200): 68-83. ISSN 0017-2715. 
• Kitaura, Yasunari (1986). «El proceder artístico de El Greco». Boletín del Museo del Prado 7 (20): 85-93. ISSN 0210-8143. 
• Kitaura, Yasunari (1984). «El ver del pintor El Greco». Boletín del Museo e Instituto Camón Aznar (15): 64-81. ISSN 0211-3171. 
• Kitaura, Yasunari (1982). «El colorido del Greco». Boletín del Museo e Instituto Camón Aznar (8): 70-83. ISSN 0211-3171. 
• Kitaura, Yasunari (1981). «Unamuno ante Calderón y El Greco». Goya: Revista de arte (161-162): 340-345. ISSN 0017-2715. 
• Kitaura, Yasunari (1979). «La estética naturalista de Unamuno y la corriente naturalista en el pensamiento japonés». Cuadernos hispanoamericanos (346): 5-37. ISSN 0011-250X. 
• Kitaura, Yasunari (1974). «Ukiyoe-Hanga o grabados japoneses en madera». Goya: Revista de arte (119): 287-296. ISSN 0017-2715. 

• Escuela Ametsuchi
• Publicaciones recogidas por Dialnet
• Union Catalogue / Art Libraries Network Florence -- Munich -- Rome
• Bibliotheca Hertziana - Max-Planck-Institut für Kunstgeschichte - EDV Katalog
• Enciclopedia del Aikido