Yaiba Kurogane es un niño pequeño que quiere convertirse en el mejor samurái. Desde muy pequeño se entrenó en una remota isla con su padre, Kenjuro Kurogane. Para aprender a ser un verdadero samurái, regresa a casa junto con sus mascotas, un tigre llamado Kagetora y un buitre llamado Shonosuke. Es allí donde conoce al rival de su padre y a su hija, Sayaka Mine. Un día, Yaiba se acerca al instituto de Sayaka y conoce a Takeshi Onimaru, capitán del equipo de kendō del instituto, a quien reta para demostrar quien es el más fuerte. Yaiba gana el combate.

Takeshi, cegado por su derrota frente a Yaiba, decide usar una espada legendaria, herencia de su familia, en la cual está encerrado el espíritu del Dios del Viento, dejándose poseer por él y convirtiéndose así en un demonio. Yaiba es incapaz de hacer frente a los nuevos poderes de Takeshi y es fácilmente derrotado. Por ello, decide marchar al monte en busca de la espada del Dios del Trueno para contrarrestar a Takeshi. Sin embargo, en lugar de acabar bajo el control del Dios como su rival, Yaiba decide dominar él a la bestia y así controlar su poder. Gracias al entrenamiento que le brinda el legendario samurái Musashi Miyamoto, Yaiba logrará controlar la espada.

Siguiendo las aventuras de Yaiba aparecen más esferas de poder diferentes que acopladas al agujero de su espada del Dios del Trueno le proporcionarán la ayuda necesaria para poder encarar nuevos retos y derrotar a enemigos más poderosos, hasta que finalmente consiga la esfera definitiva, la del "Dios Dragón".

• Yaiba Kurogane (鉄刃, Kurogane Yaiba^?) (Seiyū: Minami Takayama México: Patricia Acevedo España: Mamen Rivera)

Es el protagonista de la historia. Él es la reencarnación del Dios del Trueno, y más tarde adquiere la esfera del Dios Dragón. Dominó la espada del Dios del trueno, a diferencia de Takeshi Onimaru, que fue poseído por su espada. Además de su habilidad con la espada y su gran sensibilidad, tiene la cualidad de hablar con los animales.

• Sayaka Mine (峰さやか, Mine Sayaka^?) (Seiyū: Mitsuishi Kotono, Manaka Iwami (2025) México: María Fernanda Morales España: Sonia Martínez Carrillo)

Es la segunda protagonista de la historia. En un principio no tenía interés en unirse en el viaje con Yaiba, pero se encontró atada a Kategora con Yaiba, que marchaba en busca de la Espada del Dios del Trueno, cuando despertó. Más tarde, se revela que ella es la reencarnación de la doncella dragón, la clave de la verdadera forma de Kaguya.

• Kenjuro Kurogane (鉄剣十郎, Kurogane Kenjuurou^?) (Seiyū: Bin Shimada España: Javier López)

Es el padre de Yaiba. Solo aparece en un episodio del anime, a diferencia del manga que le acompaña a Yaiba hasta Tokio. Nunca se queda mucho tiempo con él, aunque siempre vuelve para ver si su hijo está bien.

• Musashi Miyamoto (宮本武蔵, Miyamoto Musashi^?) (Seiyū: Masaharu Satō México: Esteban Siller España: Tuto Vázquez)

Musashi es el legendario samurái de 400 años. Es el guardián de la Espada del Dios del Trueno y vive como un ermitaño en las montañas para llevar su cometido. Aprendió el uso de dos espadas en combate y es una persona lasciva. Cuando se encuentra con Yaiba, se hace maestro de él y le ayuda a controlar la espada, sobre todo, el orbe del trueno.

• Kojirō Sasaki (佐々木小次郎, Sasaki Kojirou^?) (Seiyū: Jūrōta Kosugi México: Irwin Daayán España: Javier López)

Kojirō fue derrotado y murió en un duelo contra el propio Musashi, el cual lo enterró. Sin embargo, resucitó gracias al ritual de reactivación del Hombre-araña, con el fin de derrotar a Yaiba. Después de ser golpeado por Yaiba, que utilizó el orbe del trueno, se hace su amigo y luchará de su parte.

La espada mística de Kojirō (Monohoshizao) tiene la capacidad de crecer su filo a capricho del portador. Su única debilidad es que sensible a la sal del agua, el simple chapoteo de agua salada, hará que la espada crezca espontáneamente contra Kojirō.

• Jubei (柳生十兵衛光厳, Yagyū Mitsuyoshi^?) (v.Yagyū Jūbei Mitsuyoshi, inglés)

Takeshi resucita a Jubei, quien reconoce a su maestro Musashi pasándose a su bando. Derrota en un enfrentamiento a Kojiro, enviándolo a casa de Sayaka, y lo sustituye en el grupo de amigos de Yaiba.

• Titán (カゲトラ, Kagetora^?) (v. Roberto Reboiro, castellano)

Es el tigre de Yaiba. Suele llevar a Yaiba a sus lomos.

• Baltus (庄之助, Shonosuke^?) (v. Luis Núñez Rojo, castellano)

Es el buitre de Yaiba. Habitualmente lleva volando al resto de personajes.

• Croaker (ゲロ田ゲロ左衛門（カエル男）, Gerozaemon Geroda (Hombre Rana)^?) (v. Roberto Reboiro, castellano)

Uno de los Ocho Demonios. Tras fracasar en su misión y ser abandonado por Takeshi, se une al grupo de Yaiba.

• Babosa de mar (ナマコ男, Hombre Namako^?) (v. Luis Núñez Rojo, castellano)

Uno de los Ocho Demonios. Es un pequeño e inofensivo pepino de mar. Se une al bando de Yaiba.

• Moroha Kurogane (鉄諸羽, Moroha Kurogane^?)
• 刃の母 ({{{2}}}, 刃の母^?), hermana menor de Yaiba

• Takeshi Onimaru (鬼丸猛, Takeshi Onimaru^?) (Seiyū: Ryo Horikawa, Yoshimasa Hosoya (2025) México: Benjamín Rivera)

Es el enemigo de Yaiba, aunque se convierte en su aliado durante el arco de Kaguya. Originalmente era un espadachín talentoso de la escuela secundaria, pero cuando la pelea que tuvo con Yaiba terminó en empate, se obligó a entrenar más duro. Finalmente encontró un sótano oculto que contenía las estatuas del Dios del Trueno y el Viento del Diablo que sostenía una espada. Al empuñar la espada del Viento del Diablo, fue poseído y le crecieron cuernos, convirtiéndose en la encarnación del Viento del Diablo. Aunque usa la espada del Viento del Diablo, se la dio a Yaiba al adquirir la espada "Mao-Ken" de la Luna Negra. (También tenga en cuenta que se parece a Tenshinhan de la serie Dragon Ball con solo un punto negro en la frente en lugar de un tercer ojo literal). Como todos los buenos villanos, Onimaru tiene hordas enteras de secuaces sin rostro que no son más que cuerpos negros humanoides con ojos, bocas y un solo cuerno que sobresale directamente del centro de su cabeza. Onimaru se convirtió en el gobernante de Japón cuando controló mentalmente a la Dieta japonesa. Esto explica por qué las autoridades nunca parecen molestarse por dos seres superpoderosos con armas artefactos sobrenaturales que destruyen ciudades y monumentos históricos durante sus peleas o roban de templos antiguos para obtener más poder.

• Hombre Araña (クモ男, Hombre Araña^?)

Originalmente uno de los Ocho Demonios, se convierte en el principal asesor de Takeshi. Utiliza todo tipo de gadgets electrónicos con los que protagoniza escenas cómicas. Siempre va acompañado de una calculadora con la que estima sus probabilidades de éxito.

• Doctor Mano de Hierro

Científico loco reclutado por Takeshi cuando Yaiba rompe su espada del Diablo del Viento. Su misión es reparar la espada así como crear armas con las que Takeshi aterroriza y reprime al pueblo japonés, entre ellas el Cañón Takeshi.

Takeshi resucita a los Ocho Demonios tras hacerse con la espada del Diablo del Viento. Les encarga derrotar a Yaiba mientras éste entrena para dominar la espada del Dios del Trueno.

• ヘビ男 Hombre Serpiente
• ナメクジ男 Hombre Babosa
• バットマン Batman (En España: Batmalo)
• ヒトデ男 Hombre Estrella de mar
• カマキリ男 Hombre Mantis

Los otros tres miembros de los Ocho Demonios son Croaker, Babosa de Mar y el Hombre Araña, descritos arriba.

Son cuatro animales monstruosos que protegen el castillo de Takeshi durante la incursión de Yaiba y su grupo.

• やきとりくん Pez abisal
• カメレオン・ボナパルト Camaleón Bonaparte
• ドライドライ Super Gorila
• トータスヨーロッパ Robot Tortuga, controlado por el Hombre Araña

Durante la búsqueda de las esferas legendarias por parte de Yaiba y sus amigos, Takeshi Onimaru resucita a personajes de la historia de Japón, dándoles la facultad de transformarse en animales monstruosos. Cada uno de ellos increpa a Yaiba y su grupo cuando intentan conseguir alguna de las esferas legendarias.

• Sumo Sacerdote Seikai Miyoshi (三好 清海, Miyoshi Seikai^?) (España: Fermín Encinar). Animal: Pulpo.
• Fūma Kotarō (風魔小太郎, Fūma Kotarō^?). Animal: Águila.
• Shirō Amakusa (天草 四郎, Amakusa Shirō^?). Animal: Tigre, aunque puede cambiar de aspecto a voluntad.
• Rocco el Bárbaro (石川 五衛門, Ishikawa Goemon^?). Animal: Oso. (v.Ishikawa Goemon)
• Jubei (柳生十兵衛光厳, Yagyū Jūbei Mitsuyoshi^?). Animal: Lobo. (v.Yagyū Jūbei Mitsuyoshi v.es: Juan Ignacio Borrego Vázquez) Se pasa al bando de Yaiba.
• Benkei (西塔武蔵坊弁慶, Saitō Musashibō Benkei^?). Animal: Toro.
• Chimpang (松尾 芭蕉, Matsuo Bashō^?). Animal: Mono.

En el transcurso de la historia aparecen tres espadas mágicas:

• Espada del Dios del Trueno: espada que Musashi Miyamoto había guardado hasta que encontrara al samurái que la poseería. Este guerrero resultó ser Yaiba.
• Espada del Diablo del Viento: espada mágica de Takeshi. Perteneció a su familia durante siglos.
• Espada del Dios Dragón: es en realidad cualquier otra espada con la Esfera del Dios Dragón. Por medio de ella se canaliza la energía de la esfera permitiendo crear escudos, volar e invocar al Dios Dragón.
• Espada del Rey del Mal: espada negra que tiene la capacidad de convertir la maldad de su poseedor en energía. Su indicador de potencia es una esfera que representa las fases de la Luna. Pertenece al Reino de la Luna, y la última vez que se utilizó a su máxima potencia (luna llena) convirtió a la Luna en un satélite gris y sin vida.

La espada mágica de Yaiba posee una cualidad que la hace única, en su empuñadura contiene una abertura donde se colocan las esferas mágicas, cada una de ellas otorga a la espada un poder diferente:

(en orden de aparición)

• Artículo Principal: Lista de episodios de Yaiba

• Opening: "Yuuki ga Areba" (勇気があれば, Esto es el Valor^?) de Kabuki Rocks

• Ending: "Shinjigakunaki Tatakai" (神智学無き戦い, ¡Batalla Teosófica!^?) de Kabuki Rocks

• Yaiba en Anime News Network
• Kenyuu Densetsu Yaiba en Anime News Network