Jugó por el Rot-Weiss Essen de 1965 hasta 1976 y de 1980 a 1981. Entre 1976 y 1979 jugó por el Borussia Dortmund y luego se fue por una temporada al Dallas Tornado de la antigua liga de fútbol de Estados Unidos.

Lippens jugó 242 partidos de la 1. Bundesliga, consiguiendo 92 goles,^[2]​ siendo el jugador de más apariciones para el Rot-Weiss a ese nivel de juego, así como ser el máximo goleador. Lippens también jugó para la selección de fútbol de los Países Bajos.^[3]​

Lippens fue conocido por su irreverente sentido del humor y su imaginativo dribleo - por lo que se ganó el sobrenombre de "Ente" (pato) – siendo el favorito de la hinchada.^[4]​ Luego de que un árbitro lo sancionara con las palabras "Te amonesto!", Lippens graciosamente le respondió "Te agradezco!" –siendo inmediatamente expulsado.^[5]​