Postgraduado en cirugía plástica en Tokio (Japón), investigador independiente, fue el primero en proponer las teorías de la Proyecciología y la Concienciología.^[2]​ Autor de cuatro tratados, más de 40 libros y cientos de artículos, fue cofundador del Instituto Internacional de Proyecciología (IIP) en 1988 (que en 1994 se convertiría en el Instituto Internacional de Proyecciología y Concienciología - IIPC),^[3]​ y miembro de la Society for Psychical Research, de Londres (Reino Unido) y de la American Society for Psychical Research, de Nueva York (Estados Unidos).^[4]​ Fue uno de los médiums asociados con Chico Xavier, con el que escribió cerca de 17 libros. Posteriormente pasaría a ser disidente del espiritismo e investigador de la proyección astral.^[5]​

• En su juventud se radica en Uberaba (Minas Gerais), donde se gradúa en Odontología y Medicina.
• Como estudiante de Medicina conoce al médium Chico Xavier, con el que desarrolla conjuntamente un trabajo mediúmnico durante los años 1950-60 en la Comunión Espírita Cristiana, que tiene como resultado la publicación de diversos libros y estudios espíritas, principalmente la Colección André Luiz.
• Como médium espírita, psicografía en solitario las siguientes obras: Conduta Espírita, de André Luiz (FEB, 1960), Bem-Aventurados os Simples, de Valerium (FEB, 1962), Cristo Espera por Ti, de Honoré de Balzac (IDE, 1965, ISBN 85-86019-28-3), De Coração Para Coração, de Maria Celeste (FEB, 1962), Seareiros de Volta, de diversos espíritus (FEB, 1966), Sonetos de Vida e de Luz, también de diversos espíritus (IDE, 1966), Sol nas Almas, de André Luiz (CEC, 1964) y Técnicas de Viver, de Kelvin van Dine (CEC, 1967).
• En 1966 se traslada a la ciudad de Río de Janeiro y se convierte en disidente del espiritismo para dedicarse a la investigación de la experiencia extracorporal o proyección astral, fenómeno que considera clave para el desarrollo integral de la conciencia. Se hace miembro de dos de las más importantes organizaciones de investigación parapsicológica del mundo, la americana ASPR (American Society for Psychical Research) y la británica SPR (Society for Psychical Research).
• En 1979, publica el libro Proyecciones de la conciencia: Diario de experiencias fuera del cuerpo físico, atrayendo la atención de los interesados en la Proyecciología.
• En 1981, cofunda el Centro de la conciencia continua para investigar las experiencias fuera del cuerpo y los estados alterados de conciencia con bases más universalistas.
• En 1986, publica el tratado Proyecciología - Panorama de las Experiencias de la Conciencia Fuera del Cuerpo Humano,^[6]​ con la primera edición, de 5000 ejemplares, distribuida gratuitamente entre investigadores y bibliotecas de Brasil y otros países. Con 1907 referencias bibliográficas procedentes de 37 países, el tratado estableció un estudio serio y científico sobre el asunto, hoy considerado la principal obra académica brasileña sobre proyecciones de la conciencia, por medio de la cual Vieira fundamentó la Proyecciología y propuso la Concienciología.
• En 1987,^[2]​ cofunda en la ciudad de Río de Janeiro (RJ) el Instituto Internacional de Proyecciología y Concienciología (IIPC) (hasta 1994 llamado IIP), organización sin ánimo de lucro volcada en la enseñanza e investigación de la conciencia enfocada de forma integral, holosomática y multidimensional de la personalidad. Fue el primer presidente del IIPC (1988-1999).
• En 1994 publica el tratado 700 Experimentos de la Concienciología, a través del cual la concienciología es descrita de forma detallada.^{[cita requerida]}
• Luego se establece en Foz de Iguazú (Paraná, Brasil), donde trabaja a tiempo completo en la elaboración de la Enciclopedia de la Concienciología, en el Centro de Altos Estudios de la Concienciología (CEAEC).^[7]​ Algunas obras de la Concienciología y Proyecciología fueron traducidas al inglés,^[8]​ español,^[9]​ alemán^[10]​ e italiano.^[11]​
• Fallece el 2 de julio de 2015, en el Hospital Costa Cavalcanti de Foz de Iguazú, a consecuencia de un accidente cerebrovascular.^[12]​

Selección de obras como único autor, obras psicografiadas y obras en colaboración con el médium Chico Xavier, incluyendo la novela de Balzac Cristo Espera por Ti:

• Bem-Aventurados os Simples (1962)^[13]​
• De Coração Para Coração (1962)^[14]​
• Sol nas Almas (1964)
• Cristo Espera por Ti (1965), ISBN 85-86019-28-3^[15]​
• Seareiros de Volta (1966), ISBN 85-7328-428-5^[16]​
• Técnicas de Viver (1967), ISBN 85-99772-49-X.

Obras de la colección André Luiz:

• Evolução em Dois Mundos (1958)
• Conduta Espírita (1960)^[17]​
• Sexo e Destino (1963), ISBN 85-7328-341-6^[18]​
• Sonetos de Vida e Luz (1966)^[19]​

• Proyecciones de la Conciencia. Diario de experiencias fuera del cuerpo físico. ISBN 978-85-86019-02-9
• Manual de la Teneper. ISBN 978-85-86019-17-3
• Nuestra Evolución. ISBN 978-85-86019-21-0
• Concienciograma. Técnica de evaluación de la conciencia integral. ISBN 85-86019-20-8
• Manual de la Programación Existencial. ISBN 978-85-86019-54-8

• Projeções da Consciência: Diário de Experiências Fora do Corpo Humano (1979), ISBN 978-85-98966-23-6^[20]​
• Projeciologia: Panorama das Experiências da Consciência Fora do Corpo Humano (1986), ISBN 85-98966-15-0^[21]​
• 700 Experimentos da Conscienciologia (1994), ISBN 85-86019-05-4^[22]​
• O que é a Conscienciologia (1994)
• Manual da Tenepes: Tarefa Energética Pessoal (1995)^[23]​
• A Natureza Ensina (1996)
• Máximas da Conscienciologia (1996)
• Minidefinições Conscienciais (1996)
• Nossa Evolução (1996), ISBN 978-85-98966-33-5
• Conscienciograma: Técnica de Avaliação da Consciência Integral (1996), ISBN 85-86019-15-1^[24]​
• 100 Testes da Concienciometria (1997)
• 200 Teáticas da Conscienciologia (1997)
• Manual da Dupla Evolutiva (1997)
• Manual da Proéxis: Programação Existencial (enlace roto disponible en Internet Archive; véase el historial, la primera versión y la última). (1997), ISBN 978-85-98966-48-9
• Manual da Redação da Conscienciologia (1997)
• Temas da Conscienciologia (1997)
• Homo sapiens reurbanisatus (2003), ISBN 85-98914-01-7^[25]​
• Enciclopédia da Conscienciologia, v. 1 (2006)
• Homo sapiens pacificus (2007), ISBN 85-98966-14-2^[26]​
• Manual dos Megapensenes Trivocabulares (2009)

• Proyecciología
• Espiritismo
• Proyección astral
• Experiencia cercana a la muerte
• Charles Tart
• Robert Monroe
• Sylvan Muldoon

• Entrevista a Waldo Vieira en español
• {{}} Archivado el 14 de julio de 2009 en Wayback Machine.
• Instituto Internacional de Proyecciología y Concienciología (IIPC) (en portugués)
• Enciclopedia de la Concienciología (en portugués)
• Artículo sobre Waldo Vieira en la Conscienciopedia
• ASPR (en inglés)
• SPR (en inglés)