El teorema de Stokes establece que la integral de una forma diferencial sobre la frontera de una variedad orientable es igual a la integral de su derivada exterior sobre la totalidad de , es decir,
Esta forma moderna del teorema de Stokes es una generalización vasta de un resultado clásico que Lord Kelvin comunicó a George Stokes en una carta fechada el 2 de julio de 1850.[7][8][9] Stokes planteó el teorema como una pregunta en el examen del Premio Smith de 1854, lo que llevó a que el resultado llevara su nombre. Fue publicado por primera vez por Hermann Hankel en 1861.[9][10] Este caso clásico relaciona la integral de superficie del rotacional de un campo vectorial sobre una superficie (es decir, el flujo de ) en el espacio euclidiano tridimensional con la integral de línea del campo vectorial sobre la frontera de la superficie.
El teorema de Stokes es una generalización vasta de este teorema en el siguiente sentido:
Con la elección de , . En el lenguaje de las formas diferenciales, esto indica que es la derivada exterior de la 0-forma, es decir, la función : en otras palabras, que . El teorema de Stokes general aplica a formas diferenciales de grado superior en lugar de solo 0-formas como .
Un intervalo cerrado es un ejemplo simple de una variedad con frontera unidimensional. Su frontera es el conjunto que consta de los dos puntos y . Integrar sobre el intervalo puede generalizarse a integrar formas en una variedad de mayor dimensión. Se necesitan dos condiciones técnicas: la variedad debe ser orientable, y la forma debe tener soporte compacto para que la integral esté bien definida.
Los dos puntos y forman la frontera del intervalo cerrado. De manera más general, el teorema de Stokes aplica a variedades orientadas con frontera. La frontera de es en sí misma una variedad y hereda una orientación natural de la de . Por ejemplo, la orientación natural del intervalo da una orientación a los dos puntos de la frontera. Intuitivamente, hereda la orientación opuesta a , ya que están en extremos opuestos del intervalo. Así, «integrar» sobre los dos puntos de la frontera , es tomar la diferencia .
En términos aún más simples, se puede considerar los puntos como fronteras de curvas, es decir, como fronteras 0-dimensionales de variedades 1-dimensionales. Así, al igual que se puede encontrar el valor de una integral () sobre una variedad 1-dimensional () considerando la antiderivada () en las fronteras 0-dimensionales (), se puede generalizar el teorema fundamental del cálculo, con algunas advertencias adicionales, para tratar el valor de integrales () sobre variedades -dimensionales () considerando la antiderivada () en las fronteras -dimensionales () de la variedad.
Por lo tanto, el teorema fundamental dice:
Formulación para variedades diferenciables con frontera
De manera más general, la integral de sobre se define como sigue: Sea una partición de la unidad asociada con una cubiertalocalmente finita de cartas de coordenadas (consistentemente orientadas), entonces definimos la integral
donde cada término de la suma se evalúa retractando a como se describió anteriormente. Esta cantidad está bien definida; es decir, no depende de la elección de las cartas de coordenadas ni de la partición de la unidad.
Aquí es la derivada exterior, que se define usando únicamente la estructura de la variedad. El lado derecho de la ecuación a veces se escribe como para enfatizar que la variedad -dimensional no tiene frontera.[Nota 1] (Este hecho también es una implicación del teorema de Stokes, ya que para una variedad diferenciable -dimensional dada , la aplicación del teorema dos veces da para cualquier -forma , lo que implica que .) El lado derecho de la ecuación a menudo se usa para formular leyes integrales; el lado izquierdo lleva a formulaciones diferenciales equivalentes (véase más abajo).
El teorema se usa a menudo en situaciones donde es una subvariedad orientada embebida de alguna variedad mayor, a menudo , en la cual la forma está definida.
Preliminares topológicos; integración sobre cadenas
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Sea M una variedad diferenciable. Un símplex singular diferenciable k en M se define como una aplicación diferenciable desde el símplex estándar en Rk a M. El grupo Ck(M, Z) de cadenas k-singulares en M se define como el grupo abeliano libre sobre el conjunto de símplexes k-singulares en M. Estos grupos, junto con el mapa frontera, ∂, definen un complejo de cadenas. La homología (resp. cohomología) correspondiente es isomorfa al grupo de homología singular usual Hk(M, Z) (resp. el grupo de cohomología singular {{math|Hk(M, Z)}), definido usando símplexes continuos en lugar de diferenciables en M.
Por otro lado, las formas diferenciales, con la derivada exterior, d, como el mapa de conexión, forman un complejo de cocadenas, que define los grupos de cohomología de De Rham.
Las formas k-diferenciales pueden integrarse sobre un símplex k de manera natural, retractando a Rk. Extendiendo por linealidad permite integrar sobre cadenas. Esto da un mapa lineal desde el espacio de k-formas al k-ésimo grupo de cocadenas singulares, Ck(M, Z), los funcionales lineales sobre Ck(M, Z). En otras palabras, una k-forma ω define un funcional
sobre las k-cadenas. El teorema de Stokes dice que esto es un mapa de cadenas de la cohomología de De Rham a la cohomología singular con coeficientes reales; la derivada exterior, d, se comporta como el dual de ∂ en las formas. Esto da un homomorfismo de la cohomología de De Rham a la cohomología singular. A nivel de formas, esto significa:
Las formas cerradas, es decir, dω = 0, tienen integral cero sobre fronteras, es decir, sobre variedades que pueden escribirse como ∂ΣcMc, y
Las formas exactas, es decir, ω = dσ, tienen integral cero sobre ciclos, es decir, si las fronteras suman el conjunto vacío: ∂ΣcMc = ∅.
El teorema de De Rham muestra que este homomorfismo es en efecto un isomorfismo. En otras palabras, si {ci} son ciclos que generan el k-ésimo grupo de homología, entonces para cualquier número real correspondiente, {ai} , existe una forma cerrada, ω, tal que
y esta forma es única salvo formas exactas.
El teorema de Stokes en variedades diferenciables puede derivarse del teorema de Stokes para cadenas en variedades diferenciables, y viceversa.[11] Formalmente, el último dice:[12]
Si c es una k-cadena diferenciable en una variedad diferenciable M, y ω es una forma diferenciable (k − 1) sobre M, entonces
Aquí es la derivada exterior, que se define usando únicamente la estructura de la variedad. El lado derecho de la ecuación a veces se escribe como para enfatizar que la variedad -dimensional no tiene frontera.[Nota 1] (Este hecho también es una implicación del teorema de Stokes, ya que para una variedad diferenciable -dimensional dada , la aplicación del teorema dos veces da para cualquier -forma , lo que implica que .) El lado derecho de la ecuación a menudo se usa para formular leyes integrales; el lado izquierdo lleva a formulaciones diferenciales equivalentes (véase más abajo).
El teorema se usa a menudo en situaciones donde es una subvariedad orientada embebida de alguna variedad mayor, a menudo , en la cual la forma está definida.
Preliminares topológicos; integración sobre cadenas
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Sea M una variedad diferenciable. Un símplex singular diferenciable k en M se define como una aplicación diferenciable desde el símplex estándar en Rk a M. El grupo Ck(M, Z) de cadenas k-singulares en M se define como el grupo abeliano libre sobre el conjunto de símplexes k-singulares en M. Estos grupos, junto con el mapa frontera, ∂, definen un complejo de cadenas. La homología (resp. cohomología) correspondiente es isomorfa al grupo de homología singular usual Hk(M, Z) (resp. el grupo de cohomología singularHk(M, Z)), definido usando símplexes continuos en lugar de diferenciables en M.
Por otro lado, las formas diferenciales, con la derivada exterior, d, como el mapa de conexión, forman un complejo de cocadenas, que define los grupos de cohomología de De Rham.
Las formas k-diferenciales pueden integrarse sobre un símplex k de manera natural, retractando a Rk. Extendiendo por linealidad permite integrar sobre cadenas. Esto da un mapa lineal desde el espacio de k-formas al k-ésimo grupo de cocadenas singulares, Ck(M, Z), los funcionales lineales sobre Ck(M, Z). En otras palabras, una k-forma ω define un funcional sobre las k-cadenas. El teorema de Stokes dice que esto es un mapa de cadenas de la cohomología de De Rham a la cohomología singular con coeficientes reales; la derivada exterior, d, se comporta como el dual de ∂ en las formas. Esto da un homomorfismo de la cohomología de De Rham a la cohomología singular. A nivel de formas, esto significa:
Las formas cerradas, es decir, dω = 0, tienen integral cero sobre fronteras, es decir, sobre variedades que pueden escribirse como ∂ΣcMc, y
Las formas exactas, es decir, ω = dσ, tienen integral cero sobre ciclos, es decir, si las fronteras suman el conjunto vacío: ∂ΣcMc = ∅.
El teorema de De Rham muestra que este homomorfismo es en efecto un isomorfismo. En otras palabras, si {ci} son ciclos que generan el k-ésimo grupo de homología, entonces para cualquier número real correspondiente, {ai}, existe una forma cerrada, ω, tal que y esta forma es única salvo formas exactas.
El teorema de Stokes en variedades diferenciables puede derivarse del teorema de Stokes para cadenas en variedades diferenciables, y viceversa.[13] Formalmente, el último dice:[14]
Si c es una k-cadena suave en una variedad suave M, y ω es una forma suave (k − 1) sobre M, entonces
Principio subyacente
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Para simplificar estos argumentos topológicos, es útil examinar el principio subyacente considerando un ejemplo para d = 2 dimensiones. La idea esencial se puede entender mediante el diagrama a la izquierda, que muestra que, en un teselado orientado de una variedad, los caminos interiores se recorren en direcciones opuestas; sus contribuciones a la integral de camino se cancelan entre sí de manera pareada. Como consecuencia, solo permanece la contribución de la frontera. Por lo tanto, basta con probar el teorema de Stokes para teselados suficientemente finos (o, equivalentemente, símplexes), lo cual usualmente no es difícil.
Ejemplo en análisis vectorial clásico
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Sea una curvapor partes diferenciable de Jordan. El teorema de la curva de Jordan implica que divide en dos componentes, una compacta y otra no compacta. Sea la parte compacta delimitada por y supongamos que es diferenciable, con . Si es la curva espacial definida por [Nota 2] y es un campo vectorial diferenciable en , entonces:[15][16][17]
Este enunciado clásico es un caso especial de la formulación general después de identificar un campo vectorial con una 1-forma y su rotacional con una 2-forma mediante
Generalización a conjuntos rugosos
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Una región (aquí llamada D en lugar de Ω) con frontera por partes diferenciables. Esta es una variedad con esquinas, por lo que su frontera no es una variedad diferenciable.
La formulación anterior, en la que es una variedad diferenciable con frontera, no es suficiente en muchas aplicaciones. Por ejemplo, si el dominio de integración se define como la región del plano entre dos coordenadas y las gráficas de dos funciones, a menudo ocurrirá que el dominio tiene esquinas. En tal caso, los puntos de las esquinas implican que no es una variedad diferenciable con frontera, y por lo tanto, el enunciado del teorema de Stokes dado anteriormente no se aplica. Sin embargo, es posible verificar que la conclusión del teorema de Stokes sigue siendo cierta. Esto se debe a que y su frontera se comportan bien fuera de un conjunto pequeño de puntos (un conjunto de medida nula).
Una versión del teorema de Stokes que permite rugosidad fue probada por Whitney.[18] Supongamos que es un subconjunto abierto conexo y acotado de . Llamamos a un dominio estándar si satisface la siguiente propiedad: existe un subconjunto de , abierto en , cuyo complemento en tiene medida de Hausdorff nula; y tal que cada punto de tiene un vector normal generalizado. Este es un vector tal que, si se elige un sistema de coordenadas de modo que sea el primer vector base, entonces, en un vecindario abierto alrededor de , existe una función diferenciable tal que es la gráfica y es la región . Whitney señala que la frontera de un dominio estándar es la unión de un conjunto de medida de Hausdorff nula y una unión finita o numerable de variedades diferenciables -dimensionales, cada una de las cuales tiene el dominio solo en un lado. Luego prueba que si es un dominio estándar en , es una -forma que está definida, continua y acotada en , diferenciable en , integrable en , y tal que es integrable en , entonces el teorema de Stokes se cumple, es decir,
El estudio de las propiedades de medida-teóricas de conjuntos rugosos lleva a la teoría de la medida geométrica. Versiones aún más generales del teorema de Stokes han sido probadas por Federer y por Harrison.[19]
Casos especiales
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La forma general del teorema de Stokes usando formas diferenciales es más poderosa y fácil de usar que los casos especiales. Las versiones tradicionales pueden formularse usando coordenadas cartesianas sin la maquinaria de la geometría diferencial, y por lo tanto son más accesibles. Además, son más antiguas y sus nombres son más familiares como resultado. Las formas tradicionales a menudo se consideran más convenientes por científicos e ingenieros en la práctica, pero la no naturalidad de la formulación tradicional se hace evidente al usar otros sistemas de coordenadas, incluso los familiares como coordenadas esféricas o cilíndricas. Existe un potencial de confusión en la forma en que se aplican los nombres, y el uso de formulaciones duales.
Una ilustración del teorema de Stokes del cálculo vectorial, con superficie , su frontera y el vector "normal" n.
Este es un caso (dualizado) (1 + 1)-dimensional, para una 1-forma (dualizado porque es un enunciado sobre campos vectoriales). Este caso especial a menudo se refiere simplemente como «teorema de Stokes» en muchos cursos introductorios de cálculo vectorial en universidades y se usa en física e ingeniería. También se conoce a veces como el «teorema del rotacional».
El teorema de Stokes clásico relaciona la integral de superficie del rotacional de un campo vectorial sobre una superficie en el espacio euclidiano tridimensional con la integral de línea del campo vectorial sobre su frontera. Es un caso especial del teorema de Stokes general (con ) una vez que identificamos un campo vectorial con una 1-forma usando la métrica en el espacio euclidiano tridimensional. La curva de la integral de línea, , debe tener una orientación positiva, lo que significa que apunta en sentido antihorario cuando el vector normal de la superficie, , apunta hacia el observador.
Una consecuencia de este teorema es que las líneas de campo de un campo vectorial con rotacional cero no pueden ser contornos cerrados. La fórmula puede reescribirse como:
Supongamos que está definida en una región con superficie suave y tiene derivadas parciales continuas de primer orden. Entonces donde y son los componentes de , y es la frontera de la región .
Teorema de Green
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El teorema de Green es inmediatamente reconocible como el tercer integrando de ambos lados en la integral en términos de P, Q y R citados anteriormente.
En electromagnetismo
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Dos de las cuatro ecuaciones de Maxwell involucran rotacionales de campos vectoriales 3D, y sus formas diferencial e integral están relacionadas por el caso especial 3-dimensional (cálculo vectorial) del teorema de Stokes. Se debe tener precaución para evitar casos con fronteras móviles: las derivadas parciales temporales están destinadas a excluir tales casos. Si se incluyen fronteras móviles, el intercambio de integración y diferenciación introduce términos relacionados con el movimiento de la frontera no incluidos en los resultados a continuación (véase Regla de los integrales de Leibniz):
El subconjunto de ecuaciones de Maxwell listado arriba es válido para campos electromagnéticos expresados en unidades SI. En otros sistemas de unidades, como unidades CGS o unidades gaussianas, los factores de escala para los términos difieren. Por ejemplo, en unidades gaussianas, la ley de Faraday de la inducción y la ley de Ampère toman las formas:[20][21]
respectivamente, donde c es la velocidad de la luz en el vacío.
Teorema de la divergencia
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Asimismo, el teorema de la divergencia
es un caso especial si identificamos un campo vectorial con la -forma obtenida al contraer el campo vectorial con la forma de volumen euclidiana. Una aplicación de esto es el caso donde es un vector constante arbitrario. Calculando la divergencia del producto da
Dado que esto se cumple para todo , encontramos
Integral de volumen del gradiente de un campo escalar
Sea un vector. Entonces
Dado que esto se cumple para cualquier (en particular, para cada vector base), el resultado se sigue.
Véase también
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Portal:Matemáticas. Contenido relacionado con Matemáticas.
Notas
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↑ abPara los matemáticos, este hecho es conocido, por lo que el círculo es redundante y a menudo se omite. Sin embargo, hay que tener en cuenta que en termodinámica, donde frecuentemente aparecen expresiones como (donde la derivada total, véase más abajo, no debe confundirse con la exterior), el camino de integración es una línea cerrada unidimensional en una variedad de dimensión mucho mayor. Es decir, en una aplicación termodinámica, donde es una función de la temperatura , el volumen y la polarización eléctrica de la muestra, se tiene
y el círculo es realmente necesario, por ejemplo, si se consideran las consecuencias diferenciales del postulado integral
↑ y son ambas curvas cerradas, sin embargo, no es necesariamente una curva de Jordan
Referencias
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La carta de Thomson a Stokes aparece en: Thomson, William; Stokes, George Gabriel (1990). Wilson, David B., ed. The Correspondence between Sir George Gabriel Stokes and Sir William Thomson, Baron Kelvin of Largs, Volume 1: 1846–1869 [La correspondencia entre Sir George Gabriel Stokes y Sir William Thomson, barón Kelvin de Largs, Volumen 1: 1846–1869]. Cambridge, England: Cambridge University Press. pp. 96-97. ISBN9780521328319. Consultado el 23 de septiembre de 2025.
Ni Thomson ni Stokes publicaron una demostración del teorema. La primera demostración publicada apareció en 1861 en: Hankel, Hermann (1861). Zur allgemeinen Theorie der Bewegung der Flüssigkeiten [Sobre la teoría general del movimiento de fluidos]. Göttingen, Germany: Dieterische University Buchdruckerei. pp. 34-37. Consultado el 23 de septiembre de 2025. Hankel no menciona al autor del teorema.
En una nota al pie, Larmor menciona investigadores anteriores que integraron, sobre una superficie, el rotacional de un campo vectorial. Véase: Stokes, George Gabriel (1905). Larmor, Joseph; Strutt, John William, eds. Mathematical and Physical Papers by the late Sir George Gabriel Stokes [Artículos matemáticos y físicos del difunto Sir George Gabriel Stokes] 5. Cambridge, England: University of Cambridge Press. pp. 320-321. Consultado el 23 de septiembre de 2025.
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El examen del Premio Smith de 1854 está disponible en línea en: Clerk Maxwell Foundation. Maxwell realizó este examen y empató en el primer lugar con Edward John Routh. Véase: Clerk Maxwell, James (1990). Harman, P. M., ed. The Scientific Letters and Papers of James Clerk Maxwell, Volume I: 1846–1862 [Las cartas y artículos científicos de James Clerk Maxwell, Volumen I: 1846–1862]. Cambridge, England: Cambridge University Press. p. 237, nota al pie 2. ISBN9780521256254. Consultado el 23 de septiembre de 2025. Véase también Premio Smith o Clerk Maxwell Foundation.
Clerk Maxwell, James (1873). A Treatise on Electricity and Magnetism [Un tratado sobre electricidad y magnetismo] 1. Oxford, England: Clarendon Press. pp. 25-27. Consultado el 23 de septiembre de 2025. En una nota al pie en la página 27, Maxwell menciona que Stokes usó el teorema como la pregunta 8 en el examen del Premio Smith de 1854. Esta nota al pie parece haber sido la causa de que el teorema se conociera como «teorema de Stokes».
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Lecturas adicionales
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