El nombre de la ciudad está ligado a su primer habitante, el caboclo Antônio José Veloso, quien entre 1897 y 1900 se instaló cerca de las cascadas en un río de aguas abundantes y cristalinas que corría prácticamente escondido en medio de un denso bosque. El ganado pasaba habitualmente entre los palmerales y se dirigía hacia Perdizes, hoy Videira. La amistad de los viajeros con el caboclo Veloso hizo de su estancia un punto de referencia a lo largo de la ruta, un lugar de parada y descanso durante los viajes. Pasó a ser conocido como "O Salto do Veloso". Posteriormente comenzaron a referirse a él como "Salto Veloso".^[3]​

La localidad fue colonizada principalmente por descendientes italianos y por caboclos.^[3]​

Creado como distrito en 1957 subordinado a Videira. Se emancipó el 15 de diciembre de 1961.

• Sitio del municipio
• Sitio de la cámara del municipio