Townsend nació en Chicago, siendo el segundo de cuatro hijos de Shirley (nacida Jenkins) y Ed Townsend. Su madre acabó criándole a él y a sus tres hermanos como familia monoparental. Creció al lado oeste de la ciudad, y asistió al Austin High School, de la cual se graduó en 1975. Su interés por la actuación comenzó cuando era adolescente. Durante una lectura de Edipo Rey de Sófocles en el instituto, Townsend captó la atención del X Bag Theatre de Chicago, The Experimental Black Actors Guild. Townsend más tarde audicionó para partes en el Experimental Black Actors' Guild de Chicago, y actuó en obras de teatro locales estudiando en el famoso taller de comedia The Second City para improvisación en 1974. Townsend tuvo un papel breve sin acreditar en la película de 1975 Cooley High, pero aún así, él dice que esto "logró cambiar su vida".^[3]​

Después de la escuela secundaria, Townsend se matriculó en la Universidad Estatal de Illinois, donde estudió un año, y más tarde se trasladó a Nueva York para estudiar en la Negro Ensemble Company. La madre de Townsend creía que debía completar su educación universitaria, pero sintió que la universidad le quitaba tiempo a su pasión por la interpretación, y pronto la abandonó para seguir con su carrera de actor a tiempo completo.

Townsend hizo una audición para formar parte del reparto de Saturday Night Live de 1980 a 1981, pero fue rechazado a favor de Eddie Murphy. En 1982, Townsend apareció como uno de los personajes principales de la serie de PBS Another Page, producida por Kentucky Educational Television, que enseñó la alfabetización a los adultos mediante historias serializadas. Townsend apareció más tarde en películas como Historia de un soldado (1984), dirigida por Norman Jewison, y tras su éxito obtuvo papeles mucho más importantes en películas como The Mighty Quinn (1989), con Denzel Washington.

En 1987, Townsend escribió, dirigió y produjo Hollywood Shuffle, una sátira basada en las dificultades y los obstáculos que sufren los actores negros en la industria del cine. El éxito de su primer proyecto le ayudó a establecerse en el sector.^[4]​ Otra de sus películas fue The Five Heartbeats basada en grupos masculinos de R&B de los años 60 y las tribulaciones de la industria musical. Townsend creó y produjo dos programa de variedades de televisión, el ganador del premio CableACE Robert Townsend & His Partners in Crime para HBO, y el programa de variedades de Fox Television Townsend Television (1993). También creó y protagonizó la comedia de situación de la WB Network The Parent 'Hood, que se publicó originalmente desde enero de 1995 hasta julio de 1999. En 2018, Townsend también dirigió 2 episodios de la serie American Soul, que empezó a emitirse en 2019. El programa trata sobre Don Cornelius y Soul Train. Townsend fue director de programación en el Black Family Channel, pero la red se retiró en el 2007. Townsend creó The Robert Townsend Foundation, una organización sin ánimo de lucro cuya misión es presentar y ayudar a nuevos cineastas.

Townsend dirigió la película de televisión de 2001 Livin' for Love: The Natalie Cole Story, la cual ganó el NAACP Image Award como actriz destacada en una película de televisión, miniserie o especial dramático. Townsend también dirigió dos películas de televisión en 2001 y 2002 respectivamente, Carmen: A Hip Hopera y 10.000 Black Men Named George. En 2013, Townsend fue nominado a un Premio Ovation en la categoría de "Actor principal en un musical" por su papel de Dan en el Teatro La Mirada para la producción de artes escénicas de Next to Normal.^[5]​

Townsend estuvo casado con Cheri Jones desde el 15 de septiembre de 1990 al 9 de agosto de 2001. Tienen tres hijos, incluida Skye Townsend.

• Alexander, George. Why We Make Movies: Black Filmmakers Talk About the Magic of Cinema. Harlem Moon, 18 de diciembre de 2007. ISBN 978-0-3074-1959-0. 
• Collier, Aldore «Robert Townsend: a new kind of Hollywood dreamer». Ebony, vol. XLVI, 8, 01-06-1991, pàg. 102–106.
• Rogers, Brent. "Robert Townsend Article in Perspectives". Sustaining Digital History. 12 de noviembre de 2007.

• Sitio web oficial