Palmer-James inició su carrera en el mundo de la música tocando en bandas locales de Bournemouth como The Corvettes, The Palmer-James Group (formado con Alec James), Tetrad y Ginger Man, todas las cuales incluyeron a John Wetton en el bajo. Fue también miembro fundador de Supertramp (bajo el nombre de Richard Palmer), donde tocó la guitarra, cantó y compuso las canciones de su álbum debut homónimo.^[1]​ Coescribió también la canción «Goldrush», utilizada como canción de apertura de los conciertos del grupo hasta el lanzamiento de Crime of the Century y publicada en el álbum Slow Motion (2002).

Tras salir de Supertramp, Palmer se trasladó a Múnich, donde vive desde entonces. Desde allí escribió las letras de tres discos de King Crimson: Lark's Tongues in Aspic, Starless and Bible Black y Red. No participó en ninguna grabación del grupo, pero trabajó con John Wetton y David Cross después de que Robert Fripp disolviera el grupo en 1974.^[2]​

En 1978 recibió la visita de Wetton y de W.J. Hutcheson, compañeros de grupo de Tetrad, y grabaron un álbum con el batería Curt Cress en diez días, titulado I Wish You Would.

En 1997, Palmer-James publicó con Wetton Monkey Business, una recopilación de material inédito con canciones grabadas por primera vez en el estudio, como un tema de King Crimson titulado «Doctor Diamond».^[3]​