Desde temprana edad mostró liderazgo: con 11 años, en una asamblea por una toma de terrenos, habló públicamente sobre el derecho a la vivienda.^[2]​ Estudió Contabilidad en el Instituto Comercial de Chillán, donde fue presidente del Centro de Alumnos; luego cursó Economía en la Universidad de Concepción, siendo vicepresidente de la Federación de Estudiantes de Ñuble, y posteriormente retomó estudios en la Universidad de Chile.

Contrajo matrimonio con Patricia Paredes Parra en 1970; el matrimonio tuvo dos hijos.^[1]​^[2]​ Su familia fue duramente golpeada tras el golpe de Estado: su padre, el alcalde socialista Ricardo Lagos Reyes, su madrastra Sonia Ojeda (embarazada) y su hermano Carlos fueron ejecutados en Chillán el 16 de septiembre de 1973.^[1]​^[2]​

Se incorporó en 1965 a la Juventud Socialista en Chillán. Por su capacidad orgánica fue electo al Comité Regional Ñuble del PS y delegado al XXIII Congreso Nacional, resultando miembro del Comité Central y de la Comisión Política con 20 años. Dirigió la Secretaría Nacional de Educación Política (EDUPOL) hasta 1973.^[2]​

En los congresos socialistas de fines de los años 60 se identificó con la corriente de los denominados «elenos», vinculados a la experiencia del ELN boliviano. Como tal, integró la lista de dirigentes que accedieron al Comité Central junto a Carlos Altamirano, Clodomiro Almeyda, Laura Allende y Arnoldo Camú, entre otros.^[3]​ También participó en la Comisión Política, donde los elenos alcanzaron representación e influencia (junto a Rolando Calderón, Exequiel Ponce, Luis Urtubia y Héctor Martínez).^[3]​ Fue señalado explícitamente entre los militantes «elenos» que integraban la dirección central del PS, junto a Eduardo Paredes, Arnoldo Camú y Carlos Lorca.^[3]​

En la dirección del PS asumió la conducción del Instituto de Estudios Sociales de América Latina (INESAL), espacio de extensión y formación en el que colaboraron Marta Harnecker, Gabriela Uribe, Theotonio Dos Santos y Carmen Sabaj. El local de Bustamante 12 funcionó además como centro de operaciones de la «Comisión de Defensa». En julio de 1973 coordinó un seminario en el edificio Gabriela Mistral (UNCTAD) con Jorge Arrate, Armando Cassigoli y Theotonio Dos Santos, entre otros.^[2]​

Tras el Golpe de Estado en Chile de 1973, su esposa e hijos partieron al exilio en Alemania, mientras Lagos permaneció en Chile y pasó a la clandestinidad con el seudónimo «Renato». La mañana del 11 de septiembre de 1973 estuvo en la industria FESA de Maipú, donde se reunió la Comisión Política del PS para organizar la defensa del gobierno de Salvador Allende.^[3]​ Participó luego en la redacción y difusión del llamado «Documento de Marzo» (1974), defendiendo el principio de conducción desde la Dirección Interior del Partido, y mantuvo contacto con dirigentes asilados, como Adonis Sepúlveda.^[2]​ En paralelo, continuó tareas de reorganización en la estructura clandestina del PS.^[1]​

En los meses previos a su detención, Lagos vivía en la Villa Japón, en Las Rejas, en una vivienda que funcionaba también como punto de reunión de la Dirección Clandestina y taller de reducción de documentos. Desde fines de 1973 compartió estrechamente el trabajo clandestino con Michelle Peña Herreros, también militante socialista, con quien fue detenido el 17 de junio de 1975.^[4]​^[1]​

Testimonios acreditan su permanencia en Villa Grimaldi y su grave deterioro físico producto de torturas. Entre los deponentes figuran Héctor Riffo, Luis Gormaz y Luz Arce, quien relató una breve conversación con él en el patio del recinto.^[5]​

Las circunstancias que rodearon su captura han sido objeto de debate. Según Joachim Stehle, con el nombre falso de «Hugo Vicencio» se aludía presumiblemente a Jaime López Arellano, militante socialista que en 1975 habría colaborado encubiertamente con la DINA y cuya delación habría permitido la detención de la dirección clandestina del PS, entre ellos Carlos Lorca, Exequiel Ponce y Ricardo Lagos Salinas.^[6]​ En esa misma línea, un informe diplomático alemán de 1978 incluyó a Lagos Salinas en una lista de personas que se presumía permanecían detenidas en Colonia Dignidad, lo que motivó gestiones de parlamentarios del SPD en Chile.^[6]​

La operación represiva formó parte del desmantelamiento de la Comisión Política del PS y de sus enlaces y correos entre junio y comienzos de julio de 1975.^[7]​^[5]​^[4]​

El 3 de septiembre de 1975 se interpuso un recurso de amparo (rol N.º 1072-75) ante la Corte de Apelaciones de Santiago, que fue rechazado tras informes negativos de autoridades que negaban su detención. Se abrió la causa N.º 77.497-7 en el 7.º Juzgado del Crimen (28 de octubre de 1975). En 1976, la Cancillería aclaró que una nota de prensa que lo situaba en Nueva York correspondía a otra persona de nombre similar. En 1979 la causa pasó a la justicia militar (1.ª Fiscalía Militar, rol N.º 16-80); en 1982 se cerró el sumario y en 1983 la Corte Marcial confirmó el sobreseimiento temporal. En 1989–1990 se aplicó la Ley de Amnistía, decretándose el sobreseimiento total y definitivo; los recursos posteriores no revirtieron esa situación.^[1]​^[5]​^[7]​

En diciembre de 2018, la justicia chilena dictó condena contra ex agentes de la DINA por su secuestro calificado. El ministro en visita Miguel Vásquez estableció que Lagos fue detenido en junio de 1975 en el sector Las Rejas y trasladado a Villa Grimaldi, donde se perdió su rastro. Fueron condenados a 18 años de presidio Rolf Wenderoth Pozo y Manuel Carevic Cubillos; también resultaron sentenciados Miguel Krassnoff Martchenko (15 años) y Raúl Iturriaga Neumann (20 años).^[8]​

Lagos fue uno de los dirigentes más jóvenes de la Comisión Política del PS y su trayectoria sintetiza el trabajo de reorganización clandestina del partido tras 1973 y la represión ejercida por la DINA en 1975 contra su dirección interior.^[2]​^[7]​^[4]​^[3]​^[6]​ El político y profesor Luis Corvalán ha subrayado además el «enorme aporte ideológico, político y teórico» de Lagos Salinas, especialmente por su papel en la redacción del Documento de Marzo de 1974, señalando que la dictadura liquidó a los mejores cuadros de la tendencia marxista-leninista, entre ellos él.^[9]​

• Ricardo Lagos Reyes
• Michelle Peña Herreros
• Carlos Lorca
• Exequiel Ponce Vicencio
• Villa Grimaldi

• Memoria Viva – Ricardo Ernesto Lagos Salinas
• Secretaría de Derechos Humanos del PS – Ricardo Lagos Salinas
• Museo de la Memoria y los Derechos Humanos – Lagos Salinas
• Dirección Clandestina (PS Valparaíso) – Ricardo Lagos Salinas
• Radio Cooperativa – Condena judicial 2018
• Relato testimonial (Memoria y Futuro, 2025)
• Stehle, Der Fall Colonia Dignidad (2021, SSOAR)