Nació en Resistencia, Chaco, el 4 de octubre de 1941. A los siete años comenzó a estudiar piano, instrumento que tocaba su madre. A esa edad ganó un concurso de canto de niños en radio LT5 de Chaco.^[2]​ Luego se enamoró del jazz y aprendió a tocar el clarinete.^[1]​ Su primera banda fue de ese género.^[2]​

Con algunos amigos de su ciudad formó un conjunto llamado Los Arrieros, imitando el sonido de Los Chalchaleros. En 1962, cuando el conjunto salteño visita Resistencia se sorprende con la fidelidad de la imitación y entablan una amistad con los jóvenes chaqueños.

Así, cuando en noviembre de 1966, Dicky Dávalos abandona Los Chalchaleros, el grupo decide invitar a Pancho Figueroa para tomar su lugar. Sobre ese momento recuerda:^[3]​

-O sea, cambió tu vida para siempre, ¿no?
-Tal cual. Tenía 22 años. Estaba en tercer año de Arquitectura. Dejé a mi novia, a mis amigos y me vine a Buenos Aires.

Su debut tuvo lugar el 6 de enero de 1967 en el Teatro Griego de Córdoba.^[2]​

En 1980, tras la muerte de Ernesto Cabeza debido a un cáncer de esófago, Pancho pasó a ser la primera voz y primera guitarra del conjunto,^[1]​ al cual perteneció hasta su disolución en 2002.

Con posterioridad comenzó una carrera solista, que incluyó un disco de boleros ("También boleros") y uno de folklore ("Solo por cantar"). En 2008 grabó un nuevos disco de folklore titulado "Te dejo mi verdad".^[1]​

En noviembre de 2022 anunció que se retiraba de la música.^[4]​^[3]​

Tiene dos hijos: Federico —representante de Pancho— y Julieta —arquitecta—. ^[3]​