Cruz, quien es de ascendencia mexicana, nació el 10 de septiembre de 1964. Creció en el este de Los Ángeles, California, en un vecindario que regularmente veía actividad de pandillas, y tenía parientes en pandillas callejeras como Maravilla y Barrio South Gate.^[2]​  En una entrevista con The Daily Beast, Cruz declaró que fue testigo de cómo le dispararon a alguien frente a él cuando tenía 12 años, y señaló que "se le salió el cerebro por la parte posterior de la cabeza".  Para su interpretación de Tuco Salamanca, pudo relacionarse con sus experiencias al presenciar a personas que estaban drogadas con metanfetamina.^[2]​

Cruz ha dicho que interesarse en la literatura estadounidense a temprana edad lo ayudó a evitar unirse a tales pandillas. Su novela favorita es Matar a un ruiseñor de Harper Lee.^[3]​Cruz asistió a 3 escuelas secundarias después de ser expulsado por escribir editoriales en el periódico que lo hicieron llegar tarde a clase y ser considerado inapropiado.^[4]​

Es conocido por haber interpretado varios papeles de militar. Sus actuaciones incluyen las películas Peligro inminente (Clear and Present Danger), como Domingo Chavez ("Ding" Chavez), y The Sustitute, como el segundo oficial en comando. En la película La Roca interpreta a un marine estadounidense.

En From Dusk Till Dawn 2: Texas Blood Money es Jesus, en Alien: Resurrección es el soldado Distephano, y en Alerta máxima (Under Siege) es Ramírez. En la película de pandillas Blood In Blood Out hace el papel de Chuy como miembro de la pandilla los Vatos Locos. También aparece como El Mensajero en Gremlins 2: la nueva generación (Gremlins 2: The New Batch). En la película Training Day es el miembro de la pandilla Sniper.

Ha tenido actuaciones especiales en Star Trek: Deep Space Nine en el episodio The Siege of AR-558, en The X-Files y como matón (thug) en la segunda temporada de la popular serie 24, protagonizada por Kiefer Sutherland.

Tuvo una breve aparición en la serie Nip/Tuck, en dos episodios, el piloto y el cuarto de la décima temporada, en el papel de Alejandro Pérez.

Cruz ganó popularidad en los últimos años por su papel como el distribuidor de metanfetaminas Tuco Salamanca en Breaking Bad, en 2008 y el spin-off de esta misma serie Better Call Saul (2015). Es actor de reparto de la serie de televisión The Closer y también tiene un papel periódico como "Paco" en My Name Is Earl.

Dentro de las actuaciones reconocidas realizadas por Cruz, está la de la serie Los Americans, en la que participó junto a actores reconocidos como Esai Morales, Lupe Ontiveros, JC Gonzalez, Yvonne DeLaRosa, entre otros. Esta fue una serie que contó con un foco multigeneracional, de una familia de clase media que vivía en Los Ángeles.

Cruz está casado con la también actriz Simi Mehta, con quien coprotagonizó The X-Files en el episodio "El Mundo Gira".^[5]​

El 8 de septiembre de 2025, Cruz fue arrestado después de presuntamente rociar a una mujer con su manguera de agua fuera de su casa.^[6]​Ha sido puesto en libertad bajo palabra y tiene una cita en la corte para el 1 de octubre, aunque actualmente no se han presentado cargos penales.^[7]​^[8]​

• Raymond Cruz en Internet Movie Database (en inglés).
• Raymond Cruz en Memory Alpha, una wiki de Star Trek (en inglés).
• Raymond Cruz discusses Breaking Bad en AMCtv.com (en inglés)