Rafael Urdaneta nació en Maracaibo, Capitanía General de Venezuela, el 24 de octubre de 1788, siendo bautizado al día siguiente en la catedral de Maracaibo. Fue criado en un hogar privilegiado de ascendencia española. Era hijo de los descendientes de españoles Miguel Jerónimo de Urdaneta Barrenechea y Tronconis, y de su esposa María Alejandra de Farías Jiménez-Cedeño de Cisneros.^[8]​ El matrimonio Urdaneta Farías también tuvo otros hijos: Paula Antonia, María de los Dolores, María Josefa Juliana Patricia, José Miguel, José Vicente, Juan Evangelista, y José Manuel de la Encarnación Urdaneta Farías; y otros 5 hijos más. Su padre así mismo era padre también de hijos en otro matrimonio, con María de la Concepción Fernández, quienes fueron: María Paula, José Antonio, José María y Antonio María Urdaneta Fernádez.

Estudió sus primeras letras en su ciudad originaria; luego ingresó al Seminario de Caracas donde cursó Latinidad. Regresó a Maracaibo en 1799, donde estudió Filosofía en el convento franciscano. Con el fin de ampliar su formación intelectual, emigró a Bogotá en 1804, llamado por su tío Martín de Urdaneta y Troconis, quien desempeñaba el empleo de contador mayor del Tribunal de Cuentas de la Real Audiencia de Santafé de Bogotá.

En Bogotá estudió en el Colegio de San Bartolomé y fue nombrado oficial tercero del Tribunal, responsable por los pagos a las tropas del Virreinato de Nueva Granada. Allí también adquirió experiencia en la administración de personal militar. Por su desempeño recibió las felicitaciones de la Junta de la Real de Hacienda del Virreinato de Nueva Granada.

Urdaneta contrajo matrimonio en la Catedral de Santa Fe de Bogotá el 31 de agosto de 1822 con Dolores Vargas París, heroína de la independencia de la Nueva Granada, hija del mártir Ignacio de Vargas Tavera y sobrina de los próceres José Ignacio París Ricaurte, Manuel París Ricaurte, Mariano París Ricaurte, Antonio París Ricaurte y Joaquín París Ricaurte.

Fueron hijos de este matrimonio Rafael Guillermo, Luciano, Octaviano, Amenodoro, Adolfo, Rosa Margarita, Dolores, Susana, Eleazar, Nephtalí y Rodolfo Urdaneta Vargas. Sus hijos mayores fueron importantes políticos y militares en Venezuelaː Rafael fue un destacado militar, Luciano, arquitecto; y Amenodoro un escritor clásico de la literatura venezolana.

El 20 de julio de 1810 se incorporó al movimiento revolucionario que estalló en Bogotá y tres días más tarde, pasó a las filas del batallón de Voluntarios de la Guardia Nacional creado por la Junta Suprema de Santafé. El 1 de noviembre de 1810 fue creado el primer batallón de la Nueva Granada, en el que Urdaneta se incorporó con el grado de teniente. En ese batallón también se iniciaron militarmente otros notables protagonistas de la guerra de independencia como Atanasio Girardot, Francisco de Paula Santander, Antonio Ricaurte y José D'Elhuyar.

En el informe al Congreso de las Provincias Unidas de la Nueva Granada (1811), Simón Bolívar describió a Urdaneta como «digno de recomendación y acreedor de todas las consideraciones del gobierno por el valor e inteligencia con que se distinguió en la acción».^[9]​

Urdaneta participó de la campaña Admirable de 1813, destacando en las victorias de Niquitao (2 de julio) y Tinaquillo (31 de julio). También estuvo en el asedio de Puerto Cabello entre agosto y septiembre de ese año, y la batalla de Bárbula (30 de septiembre), lo que le permitió ascender de teniente coronel^[10]​ a coronel en una ordenanza firmada en Valencia el 5 de octubre de 1813.^[11]​ José Félix Ribas lo ascendió a general de brigada en otra orden firmada en Caracas el 8 de octubre.^[10]​

Dirigió las operaciones en la campaña de Barinas de 1814, venciendo y dando muerte al coronel realista José Antonio Yáñez en Ospino el 2 de febrero. A pesar de la victoria, debió retirarse a Barquisimeto y no pudo enviar refuerzos a Bolívar, asediado en San Mateo. Durante la campaña de los Valles de Aragua y del Tuy, Urdaneta intentó detener el avance del coronel monárquico José Ceballos, quien venía de Carora, pero fue vencido cerca de Barquisimeto el 9 de marzo. Desde el día 29 de ese mes, Urdaneta debió dirigir la defensa de Valencia, cuya pequeña guarnición fue asediada por una conjunción de fuerzas realistas por Ceballos y el teniente coronel Sebastián de La Calzada. Finalmente sus esfuerzos dieron frutos y los monárquicos se retiraron el 3 de abril, después de enterarse de que Bolívar había unido sus fuerzas con el general Santiago Mariño.

Después de la gran victoria del 28 de mayo en Carabobo, Bolívar le encargó perseguir al vencido Ceballos hacia San Carlos y posteriormente hasta El Tocuyo. Después del desastre de La Puerta, intentó liberar a la guarnición de Valencia, asediada por el caudillo llanero José Tomás Boves, dándose la batalla de Brujitas el 24 de julio. Sin embargo, al comprender que sus fuerzas estaban muy mermadas decidió retirarse hacia las Provincias Unidas de la Nueva Granada, episodio llamado la emigración de Occidente. Remontó el río Apure y llegó a Cúcuta el 10 de octubre.

El 8 de noviembre, Urdaneta llegó a Tunja y seis días después se reunió con Bolívar. Con los restos de la división venezolana de Urdaneta como núcleo, un ejército de milicias neogranadinas tomaron Santafé de Bogotá y pusieron fin a la guerra civil entre centralistas y federalistas neogranadinos. Debido a este éxito, Bolívar lo ascendió a general de división en Bogotá el 5 de enero de 1815.^[12]​

Durante la reconquista de la Nueva Granada, en octubre de 1815, el ahora brigadier La Calzada, al mando de 1600 infantes de la quinta división, marchaba desde Guasdualito hacia la Nueva Granada con el encargo de asediar a Bogotá en apoyo a la operación que ejecutaba el jefe de las fuerzas expedicionarias Pablo Morillo contra Cartagena de Indias. Urdaneta y Joaquín París Ricaurte trataron de impedir la ofensiva realista por los llanos de Casanare y la cordillera de los Andes.

Urdaneta al mando de unos 1000 infantes sufrió un grave revés en la batalla de Bálaga el 25 de noviembre. El encuentro ocurrió en el río Chitagá, cuyo paso Urdaneta inmediatamente trató de impedir, pero debido al bajo nivel del río, tal acción fue imposible y entraron en combate. La batalla comenzó a las cinco de la mañana y terminó a las cuatro y media de la tarde con una derrota avasallante para Urdaneta, que apenas pudo escapar con unos 200 hombres a Cácota de Velasco.

Por la pérdida de esta batalla, Urdaneta fue relevado por Custodio García Rovira y llevado a Consejo de Guerra para justificar su actuación frente al Congreso de la Nueva Granada, pero fue absuelto a principios de 1816. El general Morillo aplicó un régimen del terror que comenzó en Cartagena y ejecutó a los líderes patriotas a quienes pudo echar mano. Sebastián de la Calzada entró con Morillo en Santa Fe de Bogotá el 6 de mayo de 1816.

En 1821 Urdaneta participó en la toma de Maracaibo y la marcha hacia San Carlos, previas a la batalla de Carabobo —decisiva en la liberación de Caracas— en la cual no pudo participar por órdenes de Bolívar, quien no obstante, concedió su ascenso a general en jefe el 17 de julio de ese año.^[14]​

Urdaneta tampoco participó en las Campañas del Sur (1820-1826) —para la expansión territorial y la consolidación de la independencia de Perú y Bolivia— ya que Bolívar consideraba que su presencia era más importante en Colombia.

El 28 de enero de 1821 estalló una revuelta que puso a la villa de Coro en manos de los patriotas,^[17]​ permitiendo que el general de división Rafael Urdaneta le ocupara sin resistencia al día siguiente.^[18]​ El 1 de mayo, Urdaneta cruza por Los Puertos de Altagracia el lago de Maracaibo y entra en la provincia con su división^[19]​ de 2000 soldados.^[20]​ Esto fue aprovechado por Josefa Camejo para sublevar la península de Paraguaná dos días después.^[21]​ El 10 de mayo Urdaneta entraba en Coro de forma pacífica.^[22]​ El 27 de mayo, las autoridades y el pueblo de la ciudad juraban lealtad a la República, y Urdaneta partió hacia San Carlos con el grueso de sus hombres.^[23]​

Los juicios posteriores a los acontecimientos de la Conspiración Septembrina fueron realizados por medio de un recién creado tribunal ex post facto al surgir un tribunal de conjurados.^[24]​ Para el 29 de septiembre Bolívar decidió disolver el tribunal y encargar a Rafael Urdaneta^[25]​ como Juez Único con el apoyo de Tomás Barriga de los casos faltantes y la revisión de los absueltos o condenas que no le dejaron satisfacción.^[26]​^[27]​

Durante los días que siguieron fueron arrestados los sospechosos y se les abrió juicio a muchos de ellos así como a militares de alto rango sobre los que se tuviera sospecha alguna de participación en el atentado, sea planificando, colaborando con sus ejecutores o simplemente callando. Fueron acusados Francisco de Paula Santander y el almirante José Prudencio Padilla, a quien doce artilleros y un oficial intentaron liberarlo de prisión en el cuartel de milicias de caballería para que fijara postura, Padilla se rehusó, manifestándoles que se hallaba preso y no debía mezclarse en tal negocio; que consiguieron hacerlo bajar hasta la puerta del cuartel, de donde a favor del bullicio militar y volvió a subir a su alojamiento, en donde encontró al sargento y un soldado de la guardia que le custodiaban y se habían refugiado en aquella pieza en unión de su asistente; que luego que se retiró la tropa que había entrado a aquel cuartel, reunió las armas de la guardia e hizo a su asistente cerrase la puerta del cuartel con llave, receloso intentasen volver a entrar a obligarle a tomar las armas, como lo habían intentado al principio, o matarle si a ello no accedía; que así permaneció hasta que advirtió había cesado la bulla, en cuyo acto mandó a su asistente a que diese aviso al general Urdaneta u otro jefe.

Vicente Azuero y otros opositores no participaron, pero fueron cómplices de la conspiración también como Luis Vargas Tejada, Florentino González, capitán Emigdio Briceño Guzmán, llamado en Venezuela «El septembrista» y hasta Pedro Carujo, el enconado enemigo de Bolívar, que fueron juzgados por el Consejo de Ministros y hallados culpables. Se les conmutó la pena por el destierro y algunos fueron indultados. Santander fue hallado culpable y fue degradado, expulsado deshonrosamente y condenado a la pena de muerte, pero su pena fue conmutada por el exilio por decisión de Bolívar. Igualmente, a Vicente Azuero y Florentino González se les conmutó la pena por el exilio. Vargas Tejada murió ahogado en un río durante su huida en los Llanos colombianos.

El general Urdaneta fue uno de los principales propulsores de establecer una Monarquía Constitucional en Colombia.^[28]​

En carta al General Mariano Montilla, Urdaneta afirmaba que: «Una monarquía constitucional es lo único que puede dar vida á Colombia. Si se tiene miedo al nombre, que yo no lo tengo, ocúltese si es posible, pero que lo sea en realidad, aunque se llame cualquiera cosa».^[29]​

Batalla de Cerinza

Convenio de Apulo y fin de su gobierno

Al salir desterrado de Colombia en 1831, el general Páez le cerraría la entrada a Urdaneta en Venezuela ya que había sido uno de los más fieles seguidores de Simón Bolívar, y por lo tanto adversario de la ideología de Páez. En 1832, después de haber perdido su fortuna en el exilio, se le permitiría vivir en la provincia de Coro. Allí tuvo la satisfacción de que se le eligiese representante al Congreso. Fue ministro en el gabinete del presidente Carlos Soublette. Cumpliría comisión en Angostura a la muerte de Tomás de Heres. Fue ministro de Guerra y Marina entre 1837 y 1839.^[35]​

Su última actuación como político la realizó en 1845, cuando fue nombrado ministro plenipotenciario y enviado extraordinario de Venezuela ante el gobierno de España para entregar las ratificaciones del Tratado de Paz y Amistad entre Venezuela y España de 1845, celebrado en Madrid el 30 de marzo de ese año y aprobado por las cámaras del Congreso de Venezuela.

Durante el viaje a Europa como ministro plenipotenciario cayó enfermo y se sometió a un examen médico durante una escala en Londres. Los médicos recomendaron una intervención quirúrgica urgente que Urdaneta aplazó para terminar su misión, pero a su llegada a París se agravó, y después de varios días en cama falleció el 23 de agosto de 1845, a los 56 años.

Urdaneta pidió a uno de sus hijos que le acompañaba que devolviera al Tesoro Público los viáticos que no habría de utilizar si fallecía antes de concluir el viaje.

Sus restos mortales fueron traslados de París a Maracaibo, para luego ser traslados al Panteón Nacional de Venezuela, dónde reposan actualmente.

Urdaneta es considerado un patriota en Venezuela, por lo que ha sido objeto de varios homenajes a su memoria, entre monumentos y toponimios. Para preservar su legado sus descendientes crearon la Fundación Rafael Urdaneta y la Asociación Civil Rafael Urdaneta.

Universidad Rafael Urdaneta

En adición, Urdaneta tiene varios monumentos a lo largo del país. En la plaza que lleva su nombre (ubicada en el espacio público de Caracas) se encuentra un busto del militar. También en Caracas hay una estatua de Urdaneta en el monumento conocido como Paseo Los Próceres, junto a Bolívar y Miranda. Otra plaza homónima de Urdaneta se encuentra en Maracaibo y también cuenta con un busto del militar.

En el Salón Azul, del edificio de la Asamblea Nacional de la República Bolivariana de Venezuela, está el retrato oficial de Urdaneta, el cual sirvió de inspiración para la elaboración del billete en su honor. Dicho papel moneda se puso en circulación el 20 de octubre de 1987, a raíz de los 200 años del nacimiento del militar.

Puente General Rafael Urdaneta

El toponimio de La Cañada de Urdaneta, es un municipio del estado Zulia. Fue llamado en primera instancia distrito Bolívar, luego se llamó Distrito Urdaneta en 1882, y luego recibió su nombre definitivo, el 27 de junio de 1989. Adicionalmente en Zulia, el 24 de octubre (día del nacimiento de Urdaneta) se considera un día feriado del estado.

• Familia Urdaneta

•   Wikimedia Commons alberga una categoría multimedia sobre Rafael Urdaneta.