Nació el 25 de marzo de 1966 en la capital peruana Lima, proveniente de una familia ligada a la música.^[5]​

Comenzó su carrera artística desde temprana edad, cuando integra a Los Dinámicos, extinto grupo musical en el que participó su padre y liderado por Alejandro Zárate, quien luego formaría el grupo Pintura Roja, en el que ella sería la primera cantante. Desde niña, Milagros Soto mostraba sus dotes para el canto, además de presentarse en las actuaciones del colegio donde estudiaba.^[5]​^[4]​

No fue sino hasta el año 1984 que se hizo muy popular, teniendo la edad de dieciocho años, cuando integra la agrupación musical peruana Pintura Roja de Alejandro Zárate. Se desempeñaba como vocalista y cantante principal del conjunto, siendo nombrada por Zárate con el nombre artístico de «Princesita Mily».^[6]​ Además, compartió escenario junto con otros artistas como los músicos Johnny Orosco y Sara Barreto, la Muñequita Sally.^[6]​ Como parte de dicho conjunto, Soto grabó tres discos y fue intérprete de varios temas musicales compuestos por Alejandro Zárate, como «El teléfono», «Jamás», «La ciega» y «Amor de verano» algunos de sus mayores éxitos, siendo «El teléfono» con el que ganaría popularidad y se consolidó en el género de la cumbia peruana.^[6]​^[7]​ Según en una entrevista para el diario local La República, el director de la banda Alejandro Zárate afirmó que «El teléfono» nació a raíz de una anécdota personal de Soto.^[8]​ Sin embargo, optó con retirarse del conjunto en el año 1986, uniéndose al Grupo Halley, el mismo año hasta 1988, donde grabó cuatro álbumes, como «Cruel traición» y «Por este loco corazón». En 1989 retornó por un breve tiempo a Pintura Roja, pero decidió retirarse por problemas personales. A finales de los años noventa, Soto comienza a dedicarse en forma definitiva al cristianismo.^[2]​

Tras su retiro de Pintura Roja, Soto continuó su faceta musical, pero esta vez instalándose en la música cristiana por varios años consecutivos, además de haber fundado su propia empresa de eventos.^[9]​

El 11 de mayo de 2023 Soto cayó en cama tras sufrir una enfermedad no revelada en ese momento, según las declaraciones de Alejandro Zárate, quien pidió oraciones para su pronta recuperación.^[2]​^[10]​ Según en una entrevista para el programa peruano de televisión Préndete, la hija de Milagros Soto confirmó que su progenitora tenía problemas de salud desde hacía veinte años y fue internada en el Hospital Nacional Dos de Mayo en diciembre del año anterior, problemas que serían la causa de su deceso.^[9]​^[11]​ Además, se realizó diferentes actividades pro-fondos para ayudar a costear los gastos para enfrentar su delicado estado, pero su salud se agravó.^[9]​

Milagros Soto, más conocida como «Princesita Mily», falleció la tarde del 22 de mayo de 2023 a los 57 años de edad.^[7]​^[4]​ Su cuerpo fue velado en el Ministerio de Cultura del Perú por dos días, para luego ser enterrado en el cementerio Parque del Recuerdo, en el distrito de Puente Piedra.^[12]​