El género se caracteriza por tener el cuerpo limaciforme, más elevado en el medio. El notum, o manto, puede ser liso, o recubierto, parcial o totalmente, de papillae o tubérculos. El margen anterior de la cabeza se expande formando un velo frontal con tubérculos. Tiene tentáculos orales cortos y lobulados. Los rinóforos, u órganos sensitivos, tienen hasta 26 lamellae y no son retráctiles. Las branquias, hasta 11, pueden ser de simples y pinnadas, a tripinnadas; y dispuestas en semicírculo alrededor del ano. Cuentan con mandíbulas pareadas, la rádula tiene hasta 20 hileras de dientes; los dientes interiores laterales son ganchudos, siendo el segundo lateral más grande que el primero, los laterales exteriores son pequeños. Tienen una glándula prostática grande, y el pene armado con espinas.^[2]​^[3]​

Son ovíparos y hermafroditas triáulicos, que cuentan con dos aberturas genitales femeninas separadas: oviducto y vagina, y un pene masculino.

Aunque son hermafroditas no pueden autofecundarse, por lo que necesitan, al menos, de otro individuo para procrear. Con frecuencia conforman agregaciones reproductivas de varios individuos, que, en su mayor parte, penetran a otro individuo, y son penetrados a su vez.

Son predadores carnívoros, alimentándose principalmente de briozoos, como Bugula neritina, Zoobotryon verticillatum, Sessibugula translucens o Membranipora sp.^[4]​

Estas pequeñas babosas marinas se distribuyen por los océanos Atlántico, incluido el Mediterráneo, Índico y Pacífico.^[5]​

Habitan aguas templadas y tropicales, en un rango de profundidad entre 0 y 41 m, y en un rango de temperatura entre 11.05 y 26.82 °C.^[6]​

Frecuentan áreas intermareales rocosas, prefiriendo sustratos duros sucios y lagunas costeras. Con frecuencia asociados con briozoos como Bugula neritina o Zoobotryon verticillatum, o con macroalgas como Ulva rigida.^[7]​

El Registro Mundial de Especies Marinas reconoce las siguientes especies válidas en el género Polycera:^[1]​

• Polycera abei (Baba, 1960)
• Polycera alabe Collier & Farmer, 1964
• Polycera anae Pola, Sánchez-Benítez & Ramiro, 2014
• Polycera atra MacFarland, 1905
• Polycera aurantiomarginata García-Gómez & Bobo, 1984
• Polycera aurisula Er. Marcus, 1957
• Polycera capensis Quoy & Gaimard, 1824
• Polycera chilluna Er. Marcus, 1961
• Polycera elegans (Bergh, 1894)
• Polycera faeroensis Lemche, 1929
• Polycera fujitai Baba, 1937
• Polycera hedgpethi Er. Marcus, 1964
• Polycera herthae Ev. Marcus & Er. Marcus, 1963
• Polycera hummi Abbott, 1952
• Polycera janjukia Burn, 1962
• Polycera japonica Baba, 1949
• Polycera kaiserae Hermosillo & Valdés, 2007
• Polycera maculata Pruvot-Fol, 1951
• Polycera maddoxi M. C. Miller, 2005
• Polycera manzanilloensis Ortea, Espinosa & Camacho, 1999
• Polycera marplatensis Franceschi, 1928
• Polycera melanosticta M. C. Miller, 1996
• Polycera odhneri Er. Marcus, 1955
• Polycera parvula (Burn, 1958)
• Polycera picta Risbec, 1928
• Polycera priva Er. Marcus, 1959
• Polycera quadrilineata (O. F. Müller, 1776)
• Polycera risbeci Odhner, 1941
• Polycera rycia Er. Marcus & Ev. Marcus, 1970
• Polycera tricolor Robilliard, 1971
• Polycera xicoi Ortea & Rolán, 1989

• Polycera funerea Pruvot-Fol, 1930 (nomen dubium)
• Polycera pruvotae Risbec, 1953 (nomen dubium)

•  
  Polycera abei
•  
  Polycera atra
•  
  Polycera capensis
•  
  Polycera faeroensis
•  
  Polycera fujitai
•  
  Polycera hedgpethi
•  
  Polycera japonica
•  
  Polycera quadrilineata
•  
  Polycera risbeci

Especies cuyo nombre ha dejado de ser aceptado por sinonimia:

• Polycera atlantica Pruvot-Fol, 1956 aceptada como Polycera elegans (Bergh, 1894)
• Polycera citrina Alder & Hancock, 1841 aceptada como Palio dubia (M. Sars, 1829)
• Polycera conspicua Allan, 1932 aceptada como Polycera capensis Quoy & Gaimard, 1824
• Polycera cooki Angas, 1864 aceptada como Paliolla cooki (Angas, 1864)
• Polycera cornigera Adams & Reeve in Adams, 1848 aceptada como Ceratosoma trilobatum (J.E. Gray, 1827)
• Polycera cristata Alder, 1841 aceptada como Ancula gibbosa (Risso, 1818)
• Polycera dubia M. Sars, 1829 aceptada como Palio dubia (M. Sars, 1829)
• Polycera gnupa Er. Marcus & Ev. Marcus, 1967 aceptada como Polycera hedgpethi Er. Marcus, 1964
• Polycera horrida Hesse, 1872 aceptada como Aegires punctilucens (d'Orbigny, 1837)
• Polycera incognita (Ortea, Espinosa & Caballer, 2005) aceptada como Kankelibranchus incognitus Ortea, Espinosa & Caballer, 2005
• Polycera lessoni d'Orbigny, 1837 aceptada como Palio dubia (M. Sars, 1829)
• Polycera lessonii d'Orbigny, 1837 aceptada como Palio dubia (M. Sars, 1829)
• Polycera lineatus Risso, 1826 aceptada como Polycera quadrilineata (O. F. Müller, 1776)
• Polycera mediterranea Bergh, 1879 aceptada como Polycera quadrilineata (O. F. Müller, 1776)
• Polycera messinensis Odhner, 1941 aceptada como Polycera elegans (Bergh, 1894)
• Polycera modesta Lovén, 1846 aceptada como Palio dubia (M. Sars, 1829)
• Polycera nigrocrocea Barnard, 1927 aceptada como Polycera capensis Quoy & Gaimard, 1824
• Polycera nigrolineata Dautzenberg & Durouchoux, 1913 aceptada como Polycera quadrilineata (O. F. Müller, 1776)
• Polycera nigropicta Ihering, 1885 aceptada como Polycera quadrilineata (O. F. Müller, 1776)
• Polycera nothus (Johnston, 1838) aceptada como Palio nothus (Johnston, 1838)
• Polycera ocellata Alder & Hancock, 1842 aceptada como Palio nothus (Johnston, 1838)
• Polycera ornata d'Orbigny, 1837 aceptada como Polycera quadrilineata (O. F. Müller, 1776)
• Polycera pudica Lovén, 1846 aceptada como Palio dubia (M. Sars, 1829)
• Polycera punctilucens d'Orbigny, 1837 aceptada como Aegires punctilucens (d'Orbigny, 1837)
• Polycera salamandra Labbé, 1931 aceptada como Polycera quadrilineata (O. F. Müller, 1776)
• Polycera tabescens Risbec, 1928 aceptada como Tambja limaciformis (Eliot, 1908)
• Polycera typica W. Thompson, 1840 aceptada como Polycera quadrilineata (O. F. Müller, 1776)
• Polycera varians M. Sars, 1840 aceptada como Polycera quadrilineata (O. F. Müller, 1776)
• Polycera webbi d'Orbigny, 1839 aceptada como Felimare picta (Schultz in Philippi, 1836)
• Polycera zeylanica Kelaart, 1858 aceptada como Plocamopherus ceylonicus (Kelaart, 1858)
• Polycera zosterae O’Donoghue, 1924 aceptada como Palio dubia (M. Sars, 1829)

• Anexo:Taxonomía de los nudibranquios
• Desarrollo de los nudibranquios

• Cuvier G. (1817) Le règne animal distribué d'après son organisation, pour servir de base à l'histoire naturelle des animaux et d'introduction à l'anatomie comparée. Tome 1, 540 pp.; Tome 2, 528 pp.; Tome 3, 653 pp.; Tome 4, 255 pp., 15 pl. Deterville, Paris. [Work generally dated 1817; published before 2 December 1816 according to Roux, 1976, Journal of the Society for the Bibliography of Natural History, 8(1): 31], disponible en línea en: http://www.biodiversitylibrary.org/item/18030
• Pola et al. (2014) The genus Polycera Cuvier, 1817 (Nudibranchia: Polyceridae) in the eastern Pacific Ocean, with redescription of Polycera alabe Collier & Farmer, 1964 and description of a new species. J. Mollus. Stud. (2014) 80 (5): 551-561. doi: 10.1093/mollus/eyu049 (en inglés)
• Ángel Valdés (2003). "Preliminary Molecular Phylogeny of the Radula-less Dorids (gastropoda: opisthobranchia), Based on 16S mtDNA Sequence Data". J. Moll. Stud. 69 (1): 75–80. doi:10.1093/mollus/69.1.75. | pdf completo| extracto
• Bouchet, P. & Rocroi, J.-P. 2005. Classification and Nomenclator of Gastropod Families. Malacologia 47 (1-2): 397 pp.. (Sep 2005)
• Gary R. McDonald. July 29, 2006. Nudibranch Systematic Index. Institute of Marine Sciences. Paper Nudibranch_Systematic_Index. - Nota: Buen recurso para listado de especies de algún género concreto, pero no para familias o superior ya que no se basa en la Taxonomía de Gastropoda (Bouchet & Rocroi, 2005).
• Neville Coleman (2008). Nudibranchs Encyclopedia: Catalogue of Asia/Indo-Pacific Sea Slugs. Neville Coleman's Underwater Geographic. ISBN 0-947325-41-7
• An outline for the classification of Phylum Mollusca in taxonomic databases. Elaborado por editores de WoRMS para uso interno (junio de 2010).
• Johnson R.F. & Gosliner T.M. (2012) Traditional taxonomic groupings mask evolutionary history: A molecular phylogeny and new classification of the chromodorid nudibranchs. PLoS ONE 7(4): e33479.

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•   Wikispecies tiene un artículo sobre Polycera.
• Clasificación de los nudibranquios en:
  • WoRMS(en inglés)
  • ITIS(en inglés)
  • Taxonomicón(en inglés)
  • Catalogue of Life(en inglés)
• Descripción de muchas especies de nudibranquios: Seaslugforum(en inglés)
• Página con gran variedad de recursos dedicada a los nudibranquios: Nudipixel Archivado el 27 de mayo de 2011 en Wayback Machine.(en inglés)