Fue uno de los hijos del matrimonio formado por Gaspar Manrique e Isabel de Castilla. Su padre fue caballero de la orden de Santiago y alcalde de Uclés. Por su parte, su madre fue dama de la emperatriz Isabel y posteriormente fue guardadamas de la reina Isabel de Valois. Tuvo por hermanos a los siguientes:

Rodrigo Manrique, muerto en la infancia.

• Íñigo Manrique.
• Ana Manrique, muerta mientras era dama de la reina Isabel de Valois, tercera esposa de Felipe II.
• Juana de Castilla, religiosa en el convento de Santa Isabel de los Reyes de Toledo.
• Estefanía Manrique de Castilla, dama de las reinas Isabel de Valois y Ana de Austria.

En 1568 hizo sus pruebas para entrar en la orden de Alcántara como caballero.^[1]​ No sería hasta 1574 cuando profesaría en la orden. Felipe II le concedería la encomienda de la Batumbera en esa orden. Hacia ese mismo año fue nombrado gentilhombre de boca de Felipe II.

Hacia principios de la década de 1590 tradujo la obra Unión de Portugal a la Corona de Castilla, de Geronimo Franchi, al castellano conservada en manuscrito. Sobre esta cuestión escribió el erudito Tomás Tamayo de Vargas:^[2]​

Es ta traducción de la Unión de Portugal que escribio Geronjmo Franchi se cree que fue hecha por Don Pedro Manrique de Castilla, Caballero de grandes gastos y mui aficionado a los libros.

Murió el 29 de abril de 1605, habiendo dejado poder a su hermana Estefanía un poder para poder testar. Su hermana legó los bienes de Pedro a la Compañía de Jesús para la construcción del templo de la Casa Profesa de Toledo.

Pedro quedó inicialmente enterrado en el que entonces era templo de la casa profesa, y en el momento de finalización de las obras del que sería el templo definitivo (actual iglesia de San Ildefonso) fue enterrado en el presbiterio de este junto con su hermana Estefanía, padres y otros familiares.^[3]​

1. ↑ «Prueba para la concesión del Título de Caballero de la Orden de Alcántara de Pedro Manrique y Castilla Castilla y Bobadilla, natural de Toledo». Portal de Archivos Españoles. 1568. 
2. ↑ Casas Nadal, Montserrat (2007). «Sobre la difusión de "L´unione del regno di Portogallo alla Corona di Castiglia" de Conestaggio (1585): con la edición de una versión manuscrita desconocida del prólogo a la segunda edición (1589)». Epos: Revista de filología (23): 197-220. ISSN 0213-201X. Consultado el 7 de julio de 2025. 
3. ↑ Gil Calvo, Joaquín, S.J, (1973). «La iglesia de San Ildefonso y la Casa Profesa de la Compañía de Jesús, en Toledo». Anales toledanos (6): 199-239. ISSN 0538-1983. Consultado el 6 de julio de 2025. 

• Salazar y Castro, Luis (1697). «Capítulo XX. 20. D. Gaspar Manrique Caballero de la Orden de Santiago y Alcayde de Uclés». Historia genealogica de la Casa de Lara II. pp. 440-441.