Son diminutos (0,5-2 mm), de cuerpo blando, con las antenas ramificadas y entre 9 y 11 pares de patas. Los paurópodos tienen la cutícula blanda sin calcificar. Carecen de ojos, aunque presentan un par de órganos sensoriales con aspecto de ojos; las antenas poseen entre cuatro y seis artejos sobre los que se insertan dos cortas ramas provistas de flagelos. Las piezas bucales constan de un par de mandíbulas y el primer par de maxilas fusionadas entre sí originando un gnatoquilario; falta el segundo par de maxilas. Los gonoporos (poros genitales) se abren en el tercer segmento del tronco. Carecen de aparato respiratorio y circulatorio. Salen del huevo con solo tres pares de patas.

Viven en lugares húmedos y son saprófagos. Se conocen entre 500^[1]​ y 715^[2]​ especies.

Los paurópodos se mueven de manera característica, con movimientos en rápida ráfagas y bruscos cambios de dirección.^[3]​ Viven en el suelo, humus, bajo piedras, troncos en descomposición, etc., y se alimentan de hongos y materia orgánica en descomposición.

Los paurópodos se dividen en dos órdenes:

• Orden Hexamerocerata. Incluye especies que poseen seis artejos en el pedicelo antenal; son todos tropicales.
  • familia Millotauropodidae
• Orden Tetramerocerata. Incluye especies que poseen cuatro artejos en el pedicelo antenal. Viven también en regiones templadas.
  • familia Amphipauropodidae
  • familia Brachypauropodidae
  • familia Diplopauropodidae
  • familia Eurypauropodidae
  • familia Hansenauropodidae
  • familia Pauropodidae
  • familia Polypauropodidae
  • familia Sphaeropauropodidae

• Chilopoda
• Diplopoda
• Symphyla

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