La necesidad de construir una vía de circunvalación en Pamplona germina en los años 60 del siglo XX, comenzándose a proyectar la denominada carretera de circunvalación o variante oeste de Pamplona. La vía se inaugura el 21 de junio de 1978, completando el recorrido entre Cordovilla y Berriozar, cruzando los barrios de Iturrama, Ermitagaña, San Juan y San Jorge. En la actualidad esta vía se denomina avenida de Navarra, es completamente urbana y está administrada por el Ayuntamiento de Pamplona^[3]​.

Con el crecimiento de la ciudad y la comarca, las autoridades se ven obligadas a plantear un nuevo cinturón de circunvalación con el objetivo de descongestionar y ordenar el tráfico de la zona. Así, el 28 de abril de 1991, se abría al tráfico un nuevo conglomerado de vías que cumplían esta función^[4]​. Todas ellas se inauguraron a la vez y comprendían los siguientes tramos de carretera:^[5]​

•  A-15  Ronda de Pamplona Oeste. Se proyectó y construyó con categoría de autopista, de tal manera que, al margen de constituir parte del cinturón de Pamplona, sirvió para completar la Autopista de Navarra (Tudela-Irurzun).
•  NA-32  Ronda este. La vía se iniciaba en el nudo de enlace con la A-15 en las inmediaciones del polígono industrial Talluntxe, en torno al límite municipal entre Tajonar y Noáin. A continuación, transcurría por el este de la comarca, en dirección norte, hasta enlazar con la NA-30 y la N-135 en Olloki.
•  NA-30  Ronda norte. Desde el enlace con su "hermana" la NA-32, esta vía se dirigía en dirección oeste hacia el municipio de Arre, donde enlazaba con la carretera N-121-A a las puertas del casco urbano. A continuación, penetraba de nuevo en la cuenca de Pamplona hacia Villava, acompañando al río Ulzama, siguiendo el antiguo recorrido de la N-121 (actual NA-2517). Entonces, recorría de este a oeste las faldas del monte Ezkaba hasta Berriozar, donde toma dirección suroeste hacia el actual barrio de Buztintxuri, luego hacia Orcoyen, atravesando finalmente el polígono industrial de Landaben hasta enlazarse con la A-15, completando así el cinturón. Este último tramo de Landaben es el único que en la actualidad preserva la nomenclatura original.

Desde su inauguración, la ronda ha sufrido numerosas modificaciones. El 29 de enero del 2003 se abre al tráfico la variante de Orcoyen y el 4 de octubre de 2004 el Boletín Oficial de Navarra publica la Orden Foral^[6]​ que modifica la denominación de estas vías, constituyendose la PA-30 como una única vía con la denominación Ronda de Pamplona. La A-15 mantiene su estatus. Poco después, el 28 de enero de 2005, el Presidente del Gobierno de Navarra inaugura los Túneles de Ezcaba^[7]​, de tal manera que la carretera que une Arre con Villava (actual NA-2517) y la variante de Villava (actual avenida de Pamplona) dejan de formar parte de la ronda, mientras que la variante de Arre, en aquel momento parte de la N-121-A, pasa a formar parte de la PA-30.

En el año 2022 el Gobierno de Navarra ejecuta las obras de desdoblamiento del tramo 6, incorporándolo al tramo 5 (variante de Orcoyen) y actualizando el Catálogo de Carreteras. De esta manera, en la actualidad la PA-30 está constituida por 5 tramos, dos de ellos como carretera convencional, y 3 de ellos como vía desdoblada.^[1]​

El cinturón de circunvalación de Pamplona consta de los siguientes tramos:^[1]​^[2]​

• Ronda de Pamplona Oeste
• Anexo:Vías desdobladas de Navarra