Durante los siglos XVI y XVII se consideraba como fundador a Juan II de Castilla,^[5]​^[6]​^[7]​^[8]​^[9]​ pero el debate sobre su creación por parte de Alfonso XI de Castilla comenzó en los siglos XVIII y XIX,^[10]​^[11]​ introduciendo la hipótesis de que habría sido fundada por este segundo monarca en 1318,^[12]​^[13]​ quien habría entregado algunas encomiendas y establecido sus estatutos y preceptos, teniendo como fines la defensa del Reino de Castilla contra los musulmanes, preservar la fe católica hasta la muerte y obedecer a su maestre.^[10]​ Otros plantean la posibilidad de que fuese fundada dos años antes, en 1316 por el infante Pedro de Castilla, como regente del rey niño.^[11]​ También se llega a considerar que fuese fundada por Alfonso XI en 1318 con la idea de perseguir a los bandoleros, y que posteriormente Juan II le diese nuevos estatutos.^[14]​^[15]​

Algunas fuentes decimonónicas indican como fecha de creación por parte de Juan II, el año de 1420,^[16]​^[17]​^[13]​^[18]​ y sostienen que se llevó a cabo con el fin de atraer los ánimos de los nobles y excitar a sus súbditos a la defensa de sus estados, dando por estatuto la defensa del reino.^[10]​ El historiador del siglo XVII José Micheli Márquez sostiene que fue fundada por Juan II, profesando morir por la fe católica, ampararla, defender el reino contra los musulmanes y obedecer a su maestre,^[7]​ argumentos atribuidos en el siglo XVIII por otros historiadores a Alfonso XI para defender su fundación.^[10]​

La historiografía moderna ubica su origen a principios del siglo XV,^[19]​^[4]​^[20]​^[21]​ y considera que debió de aparecer entre el 6 de marzo de 1405, fecha de nacimiento de Juan II, y el 4 de diciembre de 1410, cuando se tiene la primera referencia documental de la orden, en una carta de Fernando de Antequera fechada en Sevilla y dirigida a todas las ciudades del reino, en la que como regente, prohibió el uso de las divisas reales sin disponer de privilegio,^[1]​ porque «se atreven a traer e traen en sus paños e vestiduras bandas e la mi devisa del collar del Escama», haciendo referencia también al collar de san Francisco, a la Orden de la Banda, a la divisa de doña Catalina y a la Orden de la Jarra.^[22]​^[23]​

Debió de surgir en Segovia, como guardia personal del propio Juan II ante el ambiente de inseguridad, y en aquella ciudad la orden tenía un capítulo, en ella se fabricaron y concedieron sus collares y se acuñaron las monedas que llevaban grabada la divisa.^[24]​^[25]​ Además, el alcázar de Segovia debió de convertirse en sede simbólica de la orden, y conserva molduras de escamas en la Torre Nueva, levantada durante el reinado de Juan II.^[1]​

Micheli Márquez asegura que en 1420 la orden era tan célebre, que no había noble del reino que no fuese caballero y no gozase renta de encomienda, y que aunque se desconoce si recibió la aprobación pontificia, Juan II debió de otorgarle privilegios, pues sus caballeros se situaban en primer lugar en todas las salidas reales.^[7]​ Su ceremonial era similar al de la Orden de Calatrava.^[11]​ Con el regreso a la corte de Álvaro de Luna en 1428, y su interés por expulsar a los infantes aragoneses, intentó sustituir la orden mediante la restauración de la antigua orden de la Banda, y creando como nueva insignia regia el Ristre, grabándolo en todo tipo de objetos y edificios, aunque la Escama continuó concediéndose a diversos caballeros, y recuperó su esplendor a partir de 1450, especialmente tras la ejecución de Luna en 1453,^[1]​ aunque en 1441 uno de los heraldos regios portaba el título de Escama.^[2]​

El día de San Jorge de 1453, Juan II llegó a una concordia de paz con Alfonso V de Aragón, por la cual intercambiaron sus divisas. El rey castellano, su mujer Isabel de Portugal, sus hijos los infantes Isabel (futura Isabel la Católica) y Alfonso, y doce caballeros del reino elegidos por el monarca, llevarían la divisa del rey de Aragón, la Orden de la Jarra, los días de Nuestra Señora y los sábados; por su parte los aragoneses llevarían las divisas del castellano, la de la Escama y la de la Banda, obligándose a ello el propio Alfonso V con otros doce caballeros,^[3]​^[26]​ lo que demuestra la importancia que aún mantenía la orden.

Tras la muerte de Juan II, su hijo Enrique IV de Castilla continuó concediendo el collar, y a su muerte debió de ser suprimida, pues Isabel I de Castilla no la volvió a conceder,^[1]​ quedando olvidada, y tras la llegada a España de la Casa de Austria, que incorporó la Insigne Orden del Toisón de Oro, relegó la de la Escama y la de la Jarra a la historia.^[3]​

Parece que había varios grados dentro de la orden, a juzgar por las diferentes insignias que se concedían.

• Collar de oro, que estaba reservado a los caballeros comendadores.^[11]​ Se trataba de una pieza en forma de ancho collar defensivo con textura escamada, compuesto por diversas filas de escamas entretejidas como malla de loriga, a modo de gorjal y como signo de protección.^[1]​^[19]​ Para estas escamas el fundador se habría inspirado en el dragón, animal que según la leyenda mató San Jorge, patrón del Reino de Aragón, del que su fundador era infante, y terminó siendo rey.^[4]​
• Collar de plata, de igual factura que el anterior, pero en plata, fue dado en 1435 a dos caballeros que acompañaron a Heinpert, barón de Malsse, mariscal supremo del Ducado de Estiria, porque eran escuderos y no caballeros, como lo eran el resto de sus compañeros que recibieron el collar de oro.^[24]​^[25]​
• Cruz de caballero, que debió ser una cruz roja compuesta de escamas pendiente de un collar, y llevaban otra cruz similar sobre un manto blanco,^[17]​ descrita en otras ocasiones como una cruz paté de gules.^[12]​^[13]​ Otra versión sostiene que era una cruz lisa escamada de gules y hábito blanco,^[11]​^[27]​^[18]​ y el conde de Clonard, asegura que se trataba de una escama de metal que colocaban en el capacete, y llevaban sobre un manto blanco y largo, una cruz de color azul cielo.^[16]​

• Anexo:Órdenes, condecoraciones y medallas de España