Milca es el nombre de un personaje bíblico del Antiguo Testamento:

Milca aparece en el libro de los Números como una de las cinco hijas de Zelofejad, uno de los líderes de la Tribu de Manasés en la época del segundo censo de los israelitas que Moisés realizó durante la estancia en el desierto.^[1]​ La historia de dicho clan toma relevancia para los judíos por el hecho de que, hasta entonces, las hijas no tenían derecho de sucesión. Al no haber tenido hijos varones, ellas debieron hacer un pedido especial a un anciano Moisés, el cual fue concedido.^[2]​ Este hecho les permitió reclamar a Josué las tierras y herencias de su padre. Esto fue tomado como referencia y precedente en la cultura judía.^[3]​^[4]​

También aparece en el Genesis^[5]​ como ascendencia de Rebeca esposa de Isaac.