Nació en Antiguo Cuscatlán del departamento de La Libertad, el 22 de julio de 1952. Hija de don Héctor Navas y doña Esperanza Herrera creció y pasó su infancia en Antiguo Cuscatlan y esporádicamente en Suchitoto. Realizó sus estudios primarios en el Instituto Hermanas Somascas. Se graduó de bachillerato en el colegio Nuestra Señora de Fátima. Y finalmente estudió Relaciones Públicas y Publicidad en la Universidad Nueva San Salvador.^[1]​

En el año 2003 asistió a la Universidad Dr. José Simeón Cañas, donde obtuvo un diplomado en análisis de instituciones políticas. Posteriormente, en 2006, obtuvo el Diplomado Mujeres Líderes Políticas, entregado como parte del Programa de las Naciones Unidas para el Desarrollo (PNUD).

Antes de dedicarse a la política se desempeñó laborando para la banca de El Salvador además de ejercer su profesión en la Agencia de Publicidad Modern Noble. Y en 1987 se unió al partido político Alianza Republicana Nacionalista, a petición del entonces líder del partido entra a suplir al anterior candidato por Antiguo Cuscatlan quien había renunciado a la candidatura posteriormente alzándose como ganadora de las elecciones de Antiguo Cuscatlán en 1988 en contra de la entonces alcaldesa Ángela Reinosa, convirtiéndose en la última alcaldesa de esa ciudad como municipio.^[2]​ Milagro Navas ha ganado las elecciones en doce periodos consecutivos, y sigue siendo alcaldesa de la ciudad en la actualidad bajo la alcaldía del nuevo municipio de La Libertad Este.^[3]​

En 2016, contrajo matrimonio con el americano-nicaragüense Alberto Quintanilla.^[4]​^[5]​

Desde 1988 hasta la actualidad, Navas ejerció el cargo de alcaldesa de la ciudad de Antiguo Cuscatlán hasta abril de 2024, por el partido Alianza Republicana Nacionalista, sucediéndose ella misma en el cargo de alcalde por el del nuevo municipio de La Libertad Este desde el 1 de mayo de 2024 a la actualidad. Navas no siendo la primera opción del partido en su elección 1988 afrontó el liderazgo de su primera campaña en 1988, candidatura que asume en plena guerra civil.

Navas asegura que su mentor político fue Roberto d'Aubuisson, fundador de Arena y autor intelectual del asesinato de Monseñor Óscar Arnulfo Romero.^[6]​

En abril de 2019, la alcaldía de Antiguo Cuscatlán entregó al centro escolar Walter Thilo Deininger de ese mismo municipio, 800 pupitres nuevos, en conjunto con la Asociación de Empresarios y Vecinos de la Laguna (Asevilla). En el proyecto se invirtieron alrededor de $31,400.^[7]​

En febrero de 2018 fue acusada de entregar más de $3 millones en un periodo de seis años a su cuñado Mario Alberto Miranda Fonseca, quien es dueño de la única gasolinera del municipio, ya que los demás que intentaban entrar en el rubro del combustible y lubricantes eran inmediatamente eliminados por una u otra razón.^[8]​

En 2024 y compitiendo contra la candidata del partido oficialista Michelle Sol consolida su liderazgo ganando la elección por un margen de 60% del electorado ahora integrando al distrito de Antiguo Cuscatlan con los ahora distritos de Nuevo Cuscatlan, Huizucar, San José Villanueva y Zaragoza, anteriormente gobernados por los partidos Nuevas Ideas y el Partido de Conciliación Nacional.^[6]​

Desde 2024 siendo alcaldesa de La Libertad Este desempeña el cargo afrontando los retos que conlleva la Ley de Reestructuración municipal en El Salvador.

Fue presidenta de la Corporación de Municipalidades de la República de El Salvador (COMURES) durante 2008, cuando fueron condenados ella y 18 alcaldes más por la Corte de Cuentas debido al gasto de $1.1 millones sin justificar. Nunca se supo si el dinero se devolvió.^[9]​ Navas fue reelegida como presidenta de la corporación hasta el 2021.^[10]​

En mayo de 2019, Navas firmó un acuerdo de colaboración entre COMURES y el Alto Comisionado de Naciones Unidas para los Refugiados en El Salvador (ACNUR) para fomentar el desarrollo económico, social y cultural.^[11]​

Solo se encuentran datos electorales a partir de 2012.

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