Midgley nació en Londres. Sus padres eran Lesley y Tom Scrutton.^[3]​ Su padre, hijo de un conocido juez, Sir Thomas Edward Scrutton, era cure en Dulwich y posteriormente chapelán del King's College, Cambridge. Ella creció en Cambridge, Greenford y Ealing, y fue a la Downe House School de Cold Ash, Berkshire, donde se interesó por las lenguas clásicas y la filosofía:

[Un] nuevo y entusiasta profesor de lenguas clásicas se ofreció a enseñarnos a algunos un poco de griego, y de alguna manera lo encajamos en nuestra agenda. Nos encantó y pusimos mucho trabajo en ello, lo que implicaba considerables esfuerzos por ambas partes, se abría la posibilidad de ir a la Universidad a estudiar lenguas clásicas… Había decidido estudiar lenguas clásicas en lugar de inglés – que había sido mi primera opción – porque mi profesora de inglés, dios la bendiga, decía que uno estudiaba literatura inglesa en todo caso, así que mejor estudiar algo distinto. Alguien me dijo también que, si estudiabas lenguas clásicas en Oxford, podías estudiar también Filosofía. No sabía mucho de filosofía pero como acababa de descubrir a Platón, no pude evitar intentarlo.^[4]​

Muchas de las amistades que hizo en Oxford fue con científicos, y ella siempre decía que la habían formado en un buen número de disciplinas científicas.^[5]​ Tras una escisión en el Labour club de Oxford como consecuencia de las acciones de la Unión Soviética, ella formó parte del comité del Democratic Socialist Club de nueva creación junto a Tony Crosland y Roy Jenkins.

Durante el tiempo que Midgley estuvo en Oxford, muchos de sus colegas varones se alistaron en la Segunda Guerra Mundial. Ello dejó a las estudiantes femeninas en posiciones poco usuales: por primera vez en la historia eran la mayoría del cuerpo estudiantil. Recordando aquella época, Midgley escribe "Creo que esta situación contribuyó al hecho de que Elizabeth [Anscombe] y yo e Iris [Murdoch] y Philippa Foot y Mary Warnock nos hayamos hecho un nombre en la filosofía... Creo que en tiempos ordinarios se perdería la voz de grandes mujeres pensadoras simplemente porque no serían escuchadas."^[6]​ El interés en la filosofía de las mujeres de esa época ha captado la atención de dos filósofas de la Durham University, que pusieron en marcha el proyecto In Parenthesis,^[7]​que explora las conexiones entre las cuatro filósofas (Foot, Anscombe, Midgley and Murdoch).

Como se argumenta en las nuevas monografías Metaphysical Animals y en The Women are Up to Something, las conversaciones éticas de Midgley con Philippa Foot, Iris Murdoch y Elizabeth Anscombe se reconocen cada vez más como un importante desarrollo en la ética de Oxford de la posguerra, constituyendo una reacción contra el superficial idealismo moral kantiano, el prescriptivismo y el verificacionismo practicados por otros filósofos de Oxford de décadas anteriores como Prichard, R.M. Hare y A.J. Ayer.^[8]​^[9]​

Midgley dejó Oxford en 1942 y fue a hacer servicios sociales, puesto que la guerra impedía cualquier trabajo ordinario. En lugar de ello se pasó el resto de la guerra haciendo varios trabajos considerados de importancia nacional.^[10]​ También ejerció como maestra en la Downe School y en la Bedford School. Volvió a Oxford en 1947 a trabajar con Gilbert Murray. Comenzó a investigar sobre la teoría del alma de Plotino, que ella describía tan anticuada y tan vasta que nunca acababa su tesis.^[10]​ Midgley ha señalado más adelante que cree que tuvo suerte de no haber completado su doctorado. Sostiene que uno de los mayores problemas de los estudios de doctorado es que aunque te enseña cómo enfrentarse a argumentos difíciles, no te ayuda a entender las grandes cuestiones que se plantean – las cuestiones de fondo de las que surgieron los pequeños problemas."^[10]​

En 1949 Midgley fue a la Universidad de Reading, donde dio clase durante cuatro cursos. En 1950 se casó con Geoffrey Midgley, también filósofo.^[11]​ Se trasladaron a Newcastle, donde él comenzó a trabajar en el departamento de filosofía de la Universidad de Newcastle. Midgley dejó de enseñar mientras crio a sus tres hijos (Tom, David y Martin),^[2]​ tras lo cual comenzó a trabajar también en el departamento Newcastle.^[12]​ Midgley enseñó allí entre 1962 y 1980.^[13]​ En aquella época, empezó a estudiar etología lo que la llevó a su primer libro, Beast and Man (1978), publicado cuando tenía 59 años. "No escribí nada hasta bien entrados mis 50 años, y me alegro, porque antes no tenía claro lo que pensaba."^[2]​

Falleció el 10 de octubre del 2018 en Newcastle upon Tyne.

Midgley obtuvo un doctorado honoris causa por la Durham University en 1995,^[14]​ y otro en derecho civil de la Universidad de Newcastle in 2008.^[13]​

Fue investigadora honoraria del Policy, Ethics and Life Sciences Research Centre de la Universidad de Newcastle.^[13]​ En 2011 fue la primera ganadora del Philosophy Now Award for Contributions in the Fight Against Stupidity.^[15]​

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