Margarita era la cuarta hija pero segunda mujer de los siete hijos que tuvieron sus padres. La familia vivía en Amorbach, donde tenían su residencia principal. El castillo de Waldleiningen también pertenecía a la casa principesca.

En el verano de 1939, el padre de Margarita se convirtió en el príncipe titular de Leiningen. Sirvió en la Armada durante la Segunda Guerra Mundial. En septiembre de 1944, fue capturado por los soviéticos y murió en agosto de 1946 en un campo de prisioneros de guerra cerca de Saransk. La familia permaneció en pobres condiciones financieras.

Margarita contrajo matrimonio a los 18 años con el príncipe heredero Federico Guillermo de Hohenzollern (después príncipe de Hohenzollern), hijo mayor del príncipe Federico de Hohenzollern, y de su esposa, la princesa Margarita de Sajonia, civilmente en Sigmaringen el 5 de enero de 1951 y religiosamente en Amorbach el 3 de febrero, el día del cumpleaños 27 del novio. Después de seis meses, la princesa quedó embarazada. En octubre se enteró de la muerte de su madre en Madrid, donde visitaba a su hermano.^[1]​^[2]​ Margarita y Federico Guillermo tuvieron tres hijos:^[1]​^[2]​

• Carlos Federico de Hohenzollern (20 de abril de 1952); desposó a la condesa Alejandra Schenck von Stauffenberg el 17 de mayo de 1985 y se divorciaron el 21 de enero de 2010. Tienen cuatro hijos. Él volvió a casarse con Nina de Zomer el 17 de julio de 2010.
• Alberto Juan Hermann Meinrado Huberto Miguel Esteban de Hohenzollern (3 de agosto de 1954); desposó a Natalia Rocabado de Viets en septiembre de 2001. Tienen dos hijas:
  • Josefina María Isabel Sofía Margarita de Hohenzollern (31 de octubre de 2002)
  • Eugenia Bernadeta María Teresa Esperanza de Hohenzollern (8 de junio de 2005)
• Fernando de Hohenzollern (14 de febrero de 1959); desposó a la condesa Ilona Kálnoky de Köröspatak el 3 de agosto de 1996. Tienen tres hijos.

En 1965, su esposo sucedió a su padre como príncipe de Hohenzollern y por lo tanto Margarita se convirtió en princesa de Hohenzollern. Después de su suicidio, su viudo se retiró a la finca de Josefslust y abrió el castillo de Sigmaringen al público. No se volvió a casar. Falleció el 16 de septiembre de 2010.

• 9 de mayo de 1932 - 5 de enero de 1951: Su Alteza Serenísima la princesa Margarita de Leiningen
• 5 de enero de 1951 - 6 de febrero de 1966: Su Alteza Serenísima la princesa Heredera de Hohenzollern
• 6 de febrero de 1966 - 16 de junio de 1994: Su Alteza la princesa de Hohenzollern